数控机床的程序编制培训教材.ppt

1、第二章,数控机床的程序编制,第二章,2-4 常用编程指令,2-2 数控机床编程 的基础知识,2-3 数控机床的坐标系,数控机床的程序编制,2-5 编程举例,2-1 概述,2-1 概 述,一、数控机床程序编制的内容与步骤,手工编程 自动编程 CAD CAM CNC 常用的CAM 软件： MASTER CAM CIMATRON SMART CAM PRO-E CAXA,二、数控机床程序编制方法,2-1 概 述,美国电子工业协会标准（ EIA） 国家标准化组织标准（ISO）,二、数字控制的标准代码,2-2 数控程序编制,一、数控机床的坐标系 坐标轴的方向及其命名,2-3 数控机床的坐标系,第二章,数

2、控机床的程序编制,2-3 数控机床的坐标系,坐标系及运动方向 各种坐标系 绝对坐标系与相对坐标系,第二章,数控机床的程序编制,规定数控机床坐标轴及运动方向，是为了准确地描述机床的运动，简化程序的编制方法，并使所编程序有互换性。 目前国际标准化组织已经统一了标准坐标系。 我国机械工业部也颁布了JB3051-82数字控制床坐标和运动方向的命名的标准，对数控机床的坐标和运动方向作了明文规定。,数控机床的坐标系,标准规定： 1、刀具运动而工件相对静止 2、坐标轴方向由右手定则确定 Z由主轴方向确定 X轴为水平且垂直于Z Y轴垂直于X Z 3、增大刀具与工件距离的方向为正,数控机床的坐标系,一、坐标系及

3、运动方向,坐标系及运动方向,1坐标和运动方向命名的原则 为了使编程人员能在不知道机床在加工零件时是刀具移向工件，还是工件移向刀具的情况下，就可以根据图样确定机床的加工过程，特别规定：永远假定刀具相对于静止的工件坐标系而运动。,坐标系,坐标系及运动方向,2标准坐标系的规定 在数控机床上加工零件，机床的动作是由数控系统发出的指令来控制的。 为了确定机床的运动方向，移动的距离，就要在机床上建立一个坐标系，这个坐标系就叫标准坐标系，也叫机床坐标系。 在编制程序时，就可以以该坐标系来规定运动方向和距离。,坐标系,坐标系及运动方向,坐标系,坐标系及运动方向,3运动方向的确定 JB3051-82中规定：机床

4、某一部件运动的正方向，是增大工件和刀具之间距离的方向。,坐标系,坐标系及运动方向,1)Z坐标的运动 Z坐标的运动，是由传递切削力的主轴所决定，与主轴轴线平行的坐标轴即为Z坐标。 对于车床、磨床等主轴带动工件旋转；对于铣床、钻床、镗床等主轴带着刀具旋转，那么与主轴平行的坐标轴即为Z坐标。,坐标系,坐标系及运动方向,如果机床没有主轴(如牛头刨床)，Z轴垂直于工件装夹面。,坐标系,1)Z坐标的运动 Z坐标的运动，是由传递切削力的主轴所决定，与主轴轴线平行的坐标轴即为Z坐标。 对于车床、磨床等主轴带动工件旋转；对于铣床、钻床、镗床等主轴带着刀具旋转，那么与主轴平行的坐标轴即为Z坐标。,坐标系及运动方向

5、,Z坐标的正方向为增大工件与刀具之间距离的方向。 如在钻镗加工中，钻入和镗入工件的方向为Z坐标的负方向，而退出为正方向。,坐标系,坐标系及运动方向,2)X坐标的运动 X坐标是水平的，它平行于工件的装夹面。这是在刀具或工件定位平面内运动的主要坐标。 对于工件旋转的机床(如车床、磨床等)，X坐标的方向是在工件的径向上，且平行于横滑座。刀具离开工件旋转中心的方向为X轴正方向。,坐标系,坐标系及运动方向,坐标系,对于刀具旋转的机床(如铣床、镗床、钻床等)，如Z轴是垂直的，当从刀具主轴向立柱看时，X运动的正方向指向右。,2)X坐标的运动 X坐标是水平的，它平行于工件的装夹面。这是在刀具或工件定位平面内运

6、动的主要坐标。 对于工件旋转的机床(如车床、磨床等)，X坐标的方向是在工件的径向上，且平行于横滑座。刀具离开工件旋转中心的方向为X轴正方向。,坐标系及运动方向,坐标系,对于刀具旋转的机床(如铣床、镗床、钻床等)，如Z轴是垂直的，当从刀具主轴向立柱看时，X运动的正方向指向右。,如Z轴(主轴)是水平的，当从主轴向工件方向看时，X运动的正方向指向右方。,2)X坐标的运动 X坐标是水平的，它平行于工件的装夹面。这是在刀具或工件定位平面内运动的主要坐标。 对于工件旋转的机床(如车床、磨床等)，X坐标的方向是在工件的径向上，且平行于横滑座。刀具离开工件旋转中心的方向为X轴正方向。,坐标系及运动方向,3)Y

7、坐标的运动 Y坐标轴垂直于X、Z坐标轴。Y运动的正方向根据X和Z坐标的正方向，按照右手直角迪卡儿坐标系来判断。,坐标系,坐标系及运动方向,4)旋转运动A、B和C A、B和C相应地表示其轴线平行于X、Y和Z坐标的旋转运动。 A、B和C的正方向，相应地表示在X、Y和Z坐标正方向上按照右旋螺纹前进的方向。,坐标系,坐标系及运动方向,5)附加坐标 一般我们称X、Y、Z为主坐标或第一坐标系，如有平行于第一坐标的第二组和第三组坐标，则分别指定为U、V、W和P、Q、R。 所谓第一坐标系是指靠近主轴的直线运动，稍远的为第二坐标系，更远的为第三坐标系。 如在第一组回转运动A、B和C的同时，还有平行或不平行A、B

8、和C的第二组回转运动，可命名为D、E或F。,坐标系,坐标系及运动方向,6)对于工件运动的相反方向 对于工件运动而不是刀具运动的机床，必须将前述为刀具运动所作的规定，作相反的安排。用带“ ”的字母，如X，表示工件相对于刀具正向运动指令。而不带“ ”的字母，如X，则表示刀具相对于工件的正向运动指令。 X 与 X 表示的运动方向正好相反。 注意：对于编程人员、工艺人员只考虑不带“ ”的运动方向。,坐标系,坐标系及运动方向,坐标系,坐标系及运动方向,7)主轴旋转运动的方向 主轴的顺时针旋转运动方向(正转)，是按照右旋螺纹旋入工件的方向。,坐标系,二、各种坐标系,坐标系,各种坐标系,在坐标系中坐标轴的方

9、向确定以后，便是确定坐标原点的位置，只有当坐标原点确定后坐标系才算确定了，加工程序就在这个坐标系内运行。可见，由于坐标原点不同，即使是执行同一段程序，刀具在机床上的加工位置也是不同的。 由于数控系统类型不同，所规定的建立坐标系的方法也不同，下面介绍几种情况。,坐标系,各种坐标系,1机床坐标系与机床原点 机床坐标系是用来确定工件坐标系的基本坐标系，其坐标和运动方向视机床的种类和结构而定。 如数控车床、数控铣床、数控镗床都有自己的坐标系；立式加工中心与卧式加工中心的坐标系也有很大的区别。但它们的标准坐标是完全相同 (采用坐标系及运动方向的规则确定)。,坐标系,各种坐标系,机床坐标系是机床上固有的坐

10、标系，并设有固定的坐标原点。 机床上有一些固定的基准线，如主轴中心线；固定的基准面，如工作台面、主轴端面、工作台侧面和T型槽侧面。 当机床的坐标轴手动返回各自的原点 (又称零点) 以后，用各坐标轴部件上的基准线和基准面之间的距离来决定机床原点的位置，该点在数控机床的使用说明书上均有说明。,坐标系,各种坐标系,机床坐标系的原点称为机床原点，也称机械原点、机械零点或零点，这个原点是机床固有的点。它的位置是在各坐标轴的正向最大极限处。,坐标系,各种坐标系,这个原点是机床一经设计和制造出来，就已经被确定下来，所以说机械原点是机床坐标系中固定的点，不能随意改变的。 机床启动时，通常要进行机动或手动回零。

11、所谓回零，就是让机床回到机床零点(现代数控系统有的回零一般是指回到参考点)。 机床原点的作用，是使机床与控制系统同步，建立测量机床运动坐标的起始点。,坐标系,各种坐标系,此外，与机床原点相对应的还有一个机床参考点，它与机床原点的相对位置是固定的，机床出厂前由机床制造商精密测量确定。机床参考点一般不同于机床原点。 一般来说加工中心的参考点为机床的自动换刀位置。 机床零点也是参考点，一台数控机床可以有多个参考点。,坐标系,各种坐标系,2工件坐标系和工件原点 工件坐标系(编程坐标)是编程人员在编程时使用的，由编程人员以工件图纸上的某一固定点为原点 (也称工件原点或程序原点 )，所建立的坐标系。 编程

12、尺寸都按工件坐标系中的尺寸确定的。在这个坐标系内编程可以简化坐标计算，减少错误，缩短程序长度。,坐标系,各种坐标系,在实际加工时，工件随夹具在机床上安装后，测量工件原点与机床原点间的距离 (通常是通过测量某些基准面、线之间的距离来确定 )，这个距离称为工件原点偏置。,坐标系,各种坐标系,在该偏置值，需预存到数控系中，在加工时，工件原点偏置值便能自动加到工件坐标系上，使数控系统可按机床坐标系确定加工时的坐标值。 因此，编程人员可以不考虑工件在机床上的安装位置和安装精度，而利用数控系统的原点偏置功能，通过工件原点偏置值，来补偿工件在工作台上的装夹位置误差，使用起来十分方便，现在大多数数控机床均有这

13、种功能。 通常用 G92预置寄存指令来进行工件原点的偏置。 G54G59用于设置数控镗铣床工件原点的偏置。 G50用于设置数控车床工件原点的偏置。,三、绝对坐标系与相对坐标系,1)绝对坐标系 刀具(或机床)运动轨迹的坐标直是以相对于固定的坐标原点O给出的，即称为绝对坐标。该坐标系称为绝对坐标系。,坐标系,绝对、相对坐标系,例如，A、B、C三点的坐标均以固定的坐标原点O计算的，其值为：XA20，YA15；XB40，YB45；XC60，YC25。,2)增量(相对)坐标系 刀具(或机床)运动轨迹的坐标值是相对于前一位置(或起点)来计算的，即称为增量(或相对)坐标，该坐标系称为增量(或相对)坐标系。

14、增量坐标系常用代码表中的U、V、W表示。 U、V、W分别表示与X、Y、Z平行且同向的坐标轴。,坐标系,绝对、相对坐标系,例如，B点相对于A点的坐标(即增量坐标)为U20，V=30；C点相对于A点的坐标为U40，V=10。,（二）机床坐标系与工件坐标系 机床坐标系：机床上固有的坐标系，并有固定的坐标原点，即 机床原点（又称机械原点） 工件坐标系：它是编程人员在编制零件加工程序时根据零件 图纸所确定的坐标系。 工件原点偏置：在零件加工时，工件随夹具安装在机床上后， 测量工件原点与机床原点的距离，此方法称为工件原点偏置。,2-2 数控程序编制,（三）绝对坐标与相对坐标 绝对坐标系：运动位置的坐标值均

15、是相对于某一固定坐标原点计算的坐标系统； 相对坐标系：又称增量坐标系，是刀具（或工件运动位置的终点坐标值均是相对于起点坐标计算的坐标系统。,2-2 数控程序编制,(X30,Y37),(X20,Y25),A-B G90G01 X30,Y37,A-B G91G01 X20,Y25,（四）数控加工程序常用的编程指令 准备功能指令 准备功能指令：也称G指令，它由字母“ G ”和后面的二位数字组成，从G00到G99共100种。 G代码可分为模态代码（续效代码）和非模态代码。 模态代码：在同组其他G代码出现以前一直有效。 非模态代码：除模态代码以外的代码。 与坐标系有关指令 G90 （绝对尺寸编程） G9

16、1（相对尺寸编程） G92 （工件坐标系设定指令） 坐标平面选择指令 G17 （x y 平面） G18（z x 平面） G19（y z 平面） 快速点定位指令 G00 系统以最快的速度到达程序的目标点。,2-2 数控程序编制,所谓插补就是数控机床不断地调整移动轴，使刀具的轨迹沿理论 轮廓运动的过程。插补是数控机床实现轮廓控制的核心。 如：直线插补（G01） 圆弧插补 (G02 、G03),插补,直线插补指令 G01 如:,2-2 数控程序编制,10 20 30,20 10,X,Z,o,绝对坐标 P0P1: G01 X20 Z20 F50 P1P2: G01 X20 Z10 F50 P2P3:

17、G01 X40 Z10 F50 P3P4: G01 X40 Z0 F50 相对坐标 P0P1: G01 X20 Z-10 F50 P1P2: G01 X0 Z-10 F50 P2P3: G01 X20 Z0 F50 P3P4: G01 X0 Z-10 F50,P0,P2 P1,P4 P3,车床的X坐标用直径量表示,圆弧插补指令 G02 （顺时针圆弧插补） G03（逆时针圆弧插补） 顺、逆圆弧的判别：沿垂直于圆弧所在的平面的坐标轴的负方向观察，确定圆弧的顺逆方向。,2-2 数控程序编制,起点P1、终点P2、圆心I、J、K、顺逆G02G03,起点P1、终点P2、半径R、顺逆G02G03,起点P1,

18、终点P2,终点P2,起点P1,5. 圆弧插补指令G02/G03 按绝对坐标编程时，X、Y、Z 为圆弧终点的绝对坐标值； 按增量坐标编程时，X、Y、Z 为圆弧终点相对于起点的增量坐标值。 I、J、K均为圆弧中心相对于圆弧起点的坐标值。 R为圆弧半径值。当圆弧小于或等于180时，R取正值；圆弧大于180时，R取负值。,圆弧方向的判断：从垂直于圆弧所在平面的坐标轴正方向往负方向看，刀具相对于工件的旋转方向为顺时针方向时，则为顺时针圆弧插补，反之为逆时针圆弧插补。,圆弧插补指令 G02 （顺时针圆弧插补） G03（逆时针圆弧插补） 顺、逆圆弧的判别：沿垂直于圆弧所在的平面的坐标轴的负方向观察，确定圆弧

19、的顺逆方向。,2-2 数控程序编制,R10,-10 -20,20 10,x,o,A（起点）,B,G03,y,5. 圆弧插补指令 表达方式（1）G02(G03) 圆弧终点坐标（X Y Z) 圆心坐标（圆心相对圆弧起点的坐标，用I J K 表示 ） 如 G02 X20 Y10 I0 J-10 表达方式（2）G02(G03) 圆弧终点坐标（X Y Z）圆弧半径（圆弧圆心角大于180度半径取负值，小于等于180度取正值。 如: G02 X20 Y10 R10,2-2 数控程序编制,例如：见图，要求由A点开始，逆时针还回A点。 编程如下： G90 G03 X10. Y0 I-10. J0 F100；或

20、G91 G03 X0 Y0 I-10. J0 F100；,注意： 使用圆弧插补指令时，必须应用平面选择指令预先指定圆弧插补所在的平面。 若某个方向上的坐标增量值为 0，则在程序中可以省略。 有些系统不能用 R编程，有些系统可用I、J、K和R两种格式编程。 如果圆弧的终点和起点相同 (即一个整圆)，由于数控系统无法用R确定圆弧的中心的位置。这时，只能使用 I、J、K确定圆弧中心的方式来编程。,刀具半径补偿指令 G40（取消刀具半径补偿） G41（左补） G42（右补）,2-2 数控程序编制,格式：G41 D01 ；D01中放的是刀具半径 使用刀具半径补偿指令可以避免过多的计算。,6. 刀具半径补

21、偿指令G41/G42/G40 刀具半径补偿又称刀具半径偏置。 刀具半径补偿指令具有改变刀具中心运动轨迹的功能。 具有刀具半径补偿功能的数控系统能使刀具中心自动地从工件实际轮廓上偏离一个指定的刀具半径值(又称偏置值或补偿值)，并使刀具中心在补偿后的轨迹上运动，从而把工件加工成图纸上所要求的轮廓形状和尺寸。,刀具半径补偿程序格式 G01 G41/G42/G40 X Y Z D ； 其中： G01为直线插补； G41、G42分别为左偏置和右偏置； X、Y、Z为建立刀具半径补偿运动的终点坐标值； D为刀具偏置代号。 G40为刀具半径补偿撤销指令。使用G40指令后，使G41和C42指定的刀具半径补偿指令

22、自动撤消。 G40、G41、G42指令均是模态指令。,刀具补偿方向的判别 G41为左偏刀具半径补偿指令，是指刀具沿前进方向向左侧偏置一个刀具半径值(或偏置值)； G42为右偏刀具半径补偿指令，是指刀具沿前进方向向右偏置一个刀具半径值(或偏离值)。,刀具偏置代号 D为刀具偏置代号(又称刀偏值的偏置号或刀补号) ，它表示内存表中(又称偏置存储器)第号刀具的半径补偿值。该半径补偿值预先已输入刀补内存表中的号位置上。 D00 地址中的值永远是零，可用来取消刀具半径补偿。 由此可见，使用刀具半径补偿指令，在编程时可只考虑加工轮廓尺寸，而不考虑实际刀具大小，并可适用于粗精加工，故程序具有通用性，且减轻了编

23、程工作量。,7. 延时(暂停)指令G04 指令格式：N G04 X/P ； 程序执行到此指令后即停止，延时X/P所指定时间后继续执行。X单位为秒；P单位为毫秒。 该指令可使刀具作短时间的无进给光整加工，常用于切槽、锪孔、加工尖角，以减少表面粗糙度数值。 G04为非模态指令。,7. 暂停（延时）指令 G04 格式：G04 D10 ； D10中是暂停持续的时间（一般为ms）。 辅助功能指令 辅助功能指令也称M代码指令，它由M和其后的二位数字组成，从M00到M99共100种。此类指令主要用于机床加工操作时的工艺指令，包括主轴转向与启停，冷却液系统开关，工作台夹紧松开等操作。 辅助功能指令也有续效与非

24、续效之分。 常用的几个辅助功能指令 M00（程序停止） M01（计划停止） M02（程序结束） M30（程序结束） M03（主轴顺时针方向转） M04 （主轴逆时针方向转） M05（主轴停） M08（冷却液开） M09（冷却液关）,2-2 数控程序编制,进给速度（Feed rate）、主轴转速（Spindle）及刀具功能（Tool）指令 1. 进给速度（F） 该指令为续效代码。 格式：F；为进给速度，单位：mm/min 2. 主轴转速（S） 该指令为续效代码。 格式：S；为主轴转速，单位：r/min 3. 刀具功能（T） 格式：T；为刀具编号。,2-2 数控程序编制,编程注意： 1、顺逆圆的判

25、断，车床易误判； 2、圆弧插补时，圆心坐标为：相对圆弧起点的相对偏移量，用I 、J、 K表示与X、Y、Z对应，对车床而言，I用直径量表示，无Y轴无J参数。 3、车床的X向用直径量表示； 4、坐标系的正方向，刀具远离工件方向为正；,2-2 数控程序编制, 手工编程实例 在下图所示的零件上，钻出个25的孔,数控加工程序： N01 G90 G54 G00 X-60.0 Y0.0 Z40.0； N05 G00 X40.0 Y70.0; 移到第1个孔上方 N06 Z6.0; 移近工件 N07 G01 Z-30.0 M03 S300 M08 F30; 钻孔 N08 G04 D01; 光整加工 N10 G0

26、1 Z6.0 ； 抬刀 N12 G91 G00 X30.0 Y-40.0 ； 到第孔上方 N15 G01 Z-41.0 F30； 钻第孔 N16 G04 D01; 光整加工 N20 Z41.0；抬刀 N25 G00 X50.0 Y20.0； 到第 3 孔上方 N30 G01 Z-41.0 F30；钻孔 N31 G04 D01;光整加工 N35 Z41.0； 抬刀 N40 M09；关冷却液 N45 G90G00X-60.0Y0.0Z40.0；刀具回到原来位置 N50 M30;程序结束, 手工编程实例 2 精加工下图中兰色轮廓，零件厚40mm，加工深度10mm。,数控加工程序： N01 G90 G

27、54 ； N05 G00 X115.0 Y90.0 Z100.0 ；移近起点 N10 Z-10.0 M03 S300 M08 ； 移到刀路起点 N12 G42 G01 X100.0 Y80.0 D02 F30 ； N20 G01 X40.0 ； N25 G03 X20.0 Y60.0 R20； N35 G01 X30.0 Y40.0； N50 X100.0 ； N55 Y95.0 ； N56 G40X100.0 M09； N60 G00 Z100.0 ； 抬刀到安全高度 N70 M05;主轴停 N80 M30； 程序结束, 手工编程实例 3 该零件粗加工已完，只进行一次精加工、且 30mm部分

28、不加工。,数控加工程序： N01 T0100 ；换刀 取消刀补 N05 G90 G54 G00 X6.0 Z142.0 M03 S300 M08；移近工件，主轴正转 N10 G01 X6.0 Z140.0 F30；到起点 N12 X10.0 Z138.0；倒角 N15 X10.0 Z120.0；车10外圆 N20 X12.0 Z120.0 N25 X15.0 Z100.0；车圆锥 N30 Z90.0；车 15外圆 N35 X18.0 N40 X22.0 Z88.0； 倒角 N45 Z80.0；车 22外圆 N50 G02 X22.0 Z50.0 R40.0；车圆弧,N55 G01 Z40.0；

29、车 22外圆 N60 X40.0；退刀 N65 G00 X50.0 Z200.0；回到初始点 N66 M05；主轴停 N67 T0200 ； 换刀 N68 G00 X30.0 Z120.0 M03 S200 ；靠近退刀槽 N69 G01 X8.0 F10；车退刀槽 N70 G00 X30. ；退刀 N71 G00 Z200.0 回到初始位置 N72 M05 ；主轴停 N73 M02；程序结束,非圆曲线的逼近,一、直线逼近 1、等间距逼近 2、等步长逼近 3、等误差逼近 二、圆弧逼近,复杂轮廓的直线逼近或圆弧逼近的手工计算和编程的工作量大且容易出错，是否可用计算机辅助？,手工编程劳动强度大，使用

30、于简单零件，规则刀具轨迹的编程。 对于复杂轨迹难以胜任。 复杂轨迹的加工程序的编制必须借助于自动编程软件。 现在常用的自动编程软件有： MASTER CAM CIMATRON SMART CAM PRO-E UG CAXA等,2-3 自动数控编程,自动数控编程实例 应用CAXA制造工程师实现自动编程实例1 冷轧辊的造型与自动编程 2. 可乐瓶底的造型与编程,1.数控机床的组成部分包括( ) A.输入装置、光电阅读机、PLC装置、伺服系统、多级齿轮变速系统、刀库 B.输入装置、CNC装置、伺服系统、位置反馈系统、机械部件 C.输入装置、PLC装置、伺服系统、开环控制系统、机械部件 D.输入装置、

31、CNC装置、多级齿轮变速系统、位置反馈系统、刀库 2.计算机数控系统的优点不包括( ) A.利用软件灵活改变数控系统功能，柔性高 B.充分利用计算机技术及其外围设备增强数控系统功能 C.数控系统功能靠硬件实现，可靠性高 D.系统性能价格比高，经济性好,练习与思考,3.准备功能G代码中，能使机床作某种运动的一组代码是( ) A.G00、G01、G02、G03、G40、G41、G42 B.G00、G01、G02、G03、G90、G91、G92 C.G00、G04、G18、G19、G40、G41、G42 D.G01、G02、G03、G17、G40、G41、G42 4.数控系统常用的两种插补功能是(

32、) A.直线插补和螺旋线插补 B.螺旋线插补和抛物线插补 C.直线插补和圆弧插补 D.圆弧插补和螺旋线插补 5.通常CNC系统通过输入装置输入的零件加工程序存放在( ) A.EPROM中 B.RAM中 C.ROM中 D.EEPROM中,6. 机床数控系统是一种( ) A.速度控制系统B.电流控制系统 C.位置控制系统D.压力控制系统 7. 半闭环控制系统的传感器装在( ) A.电机轴或丝杆轴端B.机床工作台上 C.刀具主轴上D.工件主轴上 8. 准备功能G02代码的功能是( ) A.快速点定位B.逆时针方向圆弧插补 C.顺时针方向圆弧插补D.直线插补 9. 准备功能G90代码的功能是( ) A.增量尺寸B.绝对尺寸 C.坐标尺寸预置寄存D.固定循环, 手工编程实例 3 该零件粗加工已完，只进行一次精加工、且 30mm部分不加工。,在图示零件上钻孔。请编制加工程序。 要求： (1)在给定工件坐标系内用增量尺寸编程，图示钻尖位置为坐标原点； (2)坐标