嵌入式实验课-内核实验2(优先级反转).ppt

1、内核实验（二）,优 先 级 反 转,实验目的,掌握在基于优先级的可抢占嵌入式实时操系统的应用中，出现优先级反转现象的原理。,高优先级任务需要等待低优先级任务释放资源，而低优先级任务又正在等待中等优先级任务，这种现象就被称为优先级反转 。,优先级反转原理,共有3个应用任务TA0,TA1,TA2; 优先级: TA0TA1TA2; TA0和TA2互斥使用资源 mutex; TA2最先获得mutex。,实验设计,t1,t2,t4,t5,t6,t7,t8,t9,t10,t11,7,优先级,6,5,t12,t13,1,0,1,0,2,2,2,1,2,t3,1,0,0,运行流程,#define OS_LOW

2、EST_PRIO 9 /*任务优先级不可以大于9*/,#define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/,#define OS_MAX_TASKS 4 /*最多可以创建4个任务*/,#define OS_TASK_STAT_EN 0 /* 禁止统计任务*/,操作系统配置,#define OS_TICKS_PER_SEC 200 /*设置每秒之内的时钟节拍数目*/,#define OS_SEM_EN 1 /*是否允许使用信号量功能*/,#define OS_MAX_EVENTS 1 /*最多可以有1个事件*/,操作系统配置,OSTaskCreat

3、e（）：建立一个新任务,本实验中所用到的C/OS-II相关函数,OSTimeDly（）：将一个任务延时若干个时钟节拍,OSSemCreate（）:建立并初始化一个信号量,OSSemPend（）:申请信号量,OSemPost（）:设置信号量,、创建起始任务TaskStart,OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, ,源程序说明,TaskStart负责:,安装时钟中断服务例程 ucos_x86_idt_set_handler(0 x20,(void *)OSTickISR,0 x8e00); 初始化操作系统时钟 ucos_timer_init(); 创建应用任务 Ta

4、skStartCreateTasks();,源程序说明,2、创建应用任务Task0、Task1、Task2,OSTaskCreate(Task0, (void *),源程序说明,void Task0 (void *pdata) for (;) /* 无限循环 */ OSTimeDly(200); /* Delay 200 clock tick */ OSSemPend(mutex,0, /* Release mutex */ ,3、应用任务,Task0功能：申请信号量mutex,源程序说明,Task1功能：中等优先级任务，抢占Task2的CPU,void Task (void *pdata) for (;) /* 无限循环 */ . OSTimeDly(100); . OSTimeDly(100); ,源程序说明,void Task (void *pdata) for (;) /* 无限循环 */ OSSemPend(mut