06 移动机构的控制 26页 5.9M.ppt

机器人技术讲稿 677页 58.1M ppt版

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机器人 技术 讲稿 ppt
资源描述:
机器人技术讲稿 677页 58.1M ppt版,机器人,技术,讲稿,ppt
内容简介:
东南大学远程教育,机器人原理及应用,第 三十五 讲,主讲教师:王兴松,移动机构的控制Mobile Robot & Control,6.1 为什么要移动6.2 移动环境及与其相适应的机构6.3 移动的检测6.4 引导和控制6.5 多机器人控制,Robotics移动,6.1 为什么要移动移动的目的:为实现“代替人”搬运物体适应环境,进行更多工作,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.1 环境整备领域内的移动机器人1)移动环境在导轨上(1维) 轨道机器人2)移动环境在道路上(2维) 无人驾驶搬运车,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.2 没有整备环境的移动机器人1)自然环境 陆上2、3维环境 海上、海中环境 空中、宇宙环境2)人工制作的环境 陆上建筑物内外环境(阶梯、电梯、钢丝),间隙、沟、踏脚石 海上、海中的混凝土建筑等 可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构,东南大学远程教育,机器人原理及应用,第 三十六 讲,主讲教师:王兴松,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动(1)独轮 目前还没有实用,还在努力。(2)两轮,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动(3)三轮,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动(4)四轮,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动(4)四轮,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.3 车轮型移动机构的结构和运动(5)全方位移动车,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.4 履带式移动机构,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.5 步行机器人的机构,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.5 步行机器人的机构,Robotics移动,6.2 移动环境及移动机构6.2.5 步行机器人的机构,Robotics移动,6.3 移动的检测1.位置检测2.自立检测3.方位检测,Robotics移动,6.3 移动的检测6.3.1移动机器人的自立位置检测,Robotics移动,6.3 移动的检测6.3.1移动机器人的位置.方位修正检测(1)连续标记法埋电缆,Robotics移动,6.3 移动的检测6.3.1移动机器人的位置.方位修正检测(1)连续标记法光扫描,Robotics移动,6.3 移动的检测6.3.1移动机器人的位置.方位修正检测(2)离散标记法沿路径埋磁铁、由天花向下发超声、电波、光波沿路径产生点状光束,Robotics移动,6.3 移动的检测6.3.1移动机器人的位置.方位修正检测(2)离散标记法沿路径埋磁铁、由天花向下发超声、电波、光波沿路径产生点状光束,Robotics移动,6.4 引导和控制6.4.1路径引导方式1)引导直接在路径上2)引导不在路径上,Robotics移动,6.4 引导和控制6.4.1路径引导方式1)引导直接在路径上2)引导不在路径上,Robotics移动,6.4 引导和控制6.4.2 自主引导方式1)利用位能场的移动控制2)利用结果强化行动,Robotics移动,6.5 多机器人控制6.5.1 多机器人的群控1)多个小机器人协调可以减少成本2)多
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