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文档简介

FANUC 视觉零点标定 面向对象：零点存在偏差的 FANUC 机器人 软件: J992 iRCalibration VMaster J649 Gravity Compensation PS: R-30IA 和 R-30IB 系统的机器人它所使用系统和软 件代码都是不一样的,但是 Mate 柜需要额外的板子才能用视 觉做零点标定。 1 在进行视觉零点标定前一定要做好机器人的镜像备份和 全备份，刷机前最好把机器人回到当前零点位置。 2 确认机器人的重复定位精度是否精确，因为由机器人机 械方面的故障引起的零点偏差无法通过视觉重新标定其零 点。 3 相机到点阵板的距离不是固定的，但也不会超过 200mm-800mm 这个范 围，具体距离视实际情况而定。最好 的效果是让整块板上所有的黑点都出现在示教器或者是电 脑的实时图像上，点阵板要保持水平。 4 我们的照相机选用 SONY CCD camera XC-56， 镜头 12mm。焦距 12mm，是固定的不用更改。 5 相机与第六轴法兰盘的距离也不是固定的， ，只要能够清 楚地监控到整块点阵板就可以了，相机镜头与点阵板尽量保 持水平。 6 即使机器人第六轴零点刻度没有也没关系，并不会影响 机器人视觉标定零点的结果。 7 视觉标定时若只有照相机没有光源，则要注意调整曝光 时间，光线太暗增大曝光时间，光线太亮减小曝光时间。 8 点阵板要放在适宜的高度，正装时不要高于机器人底座 底部，倒装时要让机器人的姿态能够自由的舒展。否则在进 行到视觉零点标定：创建程序的第 5 步(测量相机的位置)时 会出现报警 MOTN-018 位置不可达. 9 在运行测量程序 VMAST111 的过程中，如果位置不可 达就像我们以往在编写程序中一样 TOUCH 重新定义测量 点位置，然后以当前位置继续执行程序。PS:若是 R-30IB 系 统的机器人 TOUCH 重新定义测量点位置后要先回到程序的 第一行运行，然后按 9 从当前位置继续执行测量程序。 10 在测量程序 VMAST11 执行完毕后（中间没有发生机器 人报警，若有则做适当调整直到程序可以完整流畅的运行至 结束），回到 Vision Mastering 画面， 移动光标选择第 5 项 Update Master CT，出现如下画面： 如果机型是 M-10iA 或者 M-20iA 请不要更新重力补偿数 据,在执行 5, Update Master CT 时，会出现以下信息： OK to Update Gravity Comp. parameters？ 请选择 NO 各轴的数值均应小于 0.01 ，J2/J3 为连动关系，更新角度 中会出现互为正负值。J1-J6 补偿角度的数据均应小于 0.01，MAX Error of Calibration（平均误 差）应小于 1.0mm，这
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