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1,相对稳定性稳定裕量,5.5稳定裕量（度）,5.5.1幅值裕量相角裕量,相角穿越频率,增益穿越频率,2,相位裕量：,幅值裕量表示系统在变到临界稳定时，系统的增益能增大多少。,系统稳定系统不稳定,为满足动态性能的要求，相角裕量在300700幅值裕量在515dB,在增益穿越频率处，使系统达到临界稳定状态时所能接受的附加相位滞后角。,3,用开环Bode图判系统稳定：,1，若L()穿越0dB线时，(c)-1800，则闭环系统稳定，否则不稳定。2，若()穿越-1800线时，L(g)0，则闭环系统稳定，否则不稳定。,L()幅频特性曲线()相频特性曲线,5.5.2对数频率特性与系统的稳定性,4,稳定,不稳定,5,稳定裕量概念:只适合于开环稳定的系统。,实际中避免振荡的方法：(1)减小开环放大倍数K值,6,对数频率特性与系统的稳定性,(2)错开各环节的时间常数,7,例5.5,K=5和k=20,判系统的稳定性，求相角裕量和幅值裕量,(1)低频段:1k=5L(1)=20lg5=14dB-20dB/deck=20L(1)=20lg20=26dB-20dB/dec,(2)转折频率：1120dB/dec21020dB/dec,8,14dB,26dB,9,(3)计算相角裕量：求穿越0dB线的c和(c),系统稳定,660,12.60,10,系统不稳定,77.40,24.10,
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