机器人IO通信端口介绍

1、1.1 机器人I/O通信端口介绍ABB机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO，以及输送链跟踪，Error! Reference source not found.是关于ABB机器人I/O通信接口的说明，常用的标准I/O板有DSQC651和DSQC652。ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且可以在机器人的示教器上实现与PLC相关的操作。表Error! No text of specified style in document.1

2、ABB标准I/O板序号型号说明1DSQC651分布式I/O模块 di8、do8、ao22DSQC652分布式I/O模块 di16、do163DSQC653分布式I/O模块 di8、do8带继电器4DSQC355A分布式I/O模块 ai4、ao45DSQC377A输送链跟踪单元1.1.1 ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号的处理，如Error! Reference source not found.所示。图Error! No text of specified style in document.11. X1端子X1端子接

3、口包括8个数字输出，地址分配如表所示。X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024V2. X3端子X3端子接口包括8个数字输入，地址分配如表所示。X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用3.X6端子X6端子接口包括

4、2个模拟输出，地址分配如表所示。X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10-156模拟输出ao216-314.X5端子X5端子是DeviceNet接口，地址分配如表所示。X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHITE524V RED6GND 地址选择公共端7模块ID bit0（LSB）8模块ID bit1（LSB）9模块ID bit2（LSB）10模块ID bit3（LSB）11模块ID bit4（LSB）12模块ID bit5（LSB）X5端子是DeviceNet总线接口，其上的编号612跳线用

5、来决定模块（I/O板）在总线中的地址，可用范围为1063。如下所示，如果将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。1.1.2 ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板（如Error! Reference source not found.所示）主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。其X5端子（DeviceNet接口）见上表。图Error! No text of specified style in document.21.X1端子X1端子接口包括2个模拟输出，地址分配如表所示。X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao

6、10-156模拟输出ao216-312.X2端子X2端子接口包括8个数字输出，地址分配如表所示。X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH182OUTPUT CH293OUTPUT CH3104OUTPUT CH4115OUTPUT CH5126OUTPUT CH6137OUTPUT CH7148OUTPUT CH81590V1024V3.X3端子X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用3.X4端子X4端子接口包括8个数字输入，地址分配如表所示。X4端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982