机器人操作示范及功能简述(讲稿)

1、机器人操作示范及功能简述有关打磨抛光机器人功能开发思考（一）纲要及简说考察目标机型为安川SSF-6型6DOF机械臂，控制系统为安川针对中国定制的弧焊、喷涂、码垛、搬运等专属功能的NX100控制柜。安川机械臂主要功能为“示教-再现”，当然也具备“远程”操控功能，提供以太网连接口传输。但据调查，其绝大部分专机实现是依赖“示教-再现”功能编程。这与我们既定的基于离线编程的机器人专机功能有所不同，我们可采其之长。NX100系统的伺服模块使用安川专用伺服总线JIS-C6362Basic协议。编程语言使用的参数是类G代码，指令是类FBD(ISO中类似SFC语言)，这点可完全吸收我们的SFC编程资源，并予以

2、修改及增进。离线编程功能似乎不是安川控制器的长处，ABB似乎做的更好，这点在下一讲中有所介绍。2022-5-272暨南大学数控与机器视觉研究中心主要参考文献1. yaskawa robot general 通用文档2. yaskawa robot instruction 操作、维护文档3. yaskawa robot arc 弧焊文档4. yaskawa robot motorgun 伺服点焊文档5. yaskawa robot airgun 气焊文档6. yaskawa robot handing 搬运文档2022-5-273暨南大学数控与机器视觉研究中心一、NX100控制柜简介2022-5

3、-27暨南大学数控与机器视觉研究中心41.1 控制柜外观一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心51.2 示教编程器外观一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心61.3 示教编程器键的表示 键的表示和使用方法会在后续操作讲解中随程演示，不是重点，也不专门做讲解。以下为典型按键图例： (按键支持组合按键，详细请参考文献1中1.2.3)一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心71.4 示教编程器的画面及一般的示教程序显示其各区设定及使用方法后续描述 一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控

4、与机器视觉研究中心81.5 示教盒各部分描述关于主操作菜单状态显示区的一些描述一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心9操作轴组的说明关于坐标系分类 这部分将详述， 其中，圆柱坐标与直角坐标是复选的。一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心10手动速度 工作模式动作循环 执行状态一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心111.6 工作模式 分为示教、再现、远程模式，无离线编程模式。解释上述三种： (1) 示教模式，根据机械臂当前运动状态(试探式)编制示教程序，即设定空间离散示教点，由控制器按点间插补

5、形式统一生成运动轨迹。一般工作情况为，根据目标物体(轨迹)，采用不同类型的轴动作(不同坐标系下插补)，确定一系列动作散点，此散点经控制器运算后，可实现再现及录返等功能。 示教模式下，对于控制程序的修改及参数、特性文件的设定是需要在伺服开启，运动准备状态下进行的。一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心12(2) 再现及录返模式 实现对于示教过程中采集的空间运动散点予以不同形式的插补实现，可前进、可后退，再现过程亦可实现各种参数文件的设定、修改、删除。(3) 远程模式 非离线模式，而是通过外部输入信号指定进行诸如，伺服电源接通、启动、调用主程序、设定循环及开始运行

6、等动作，可实现数据的在线传输。一、NX100控制柜简介2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心131.7 工作模式的分类操作模式：面向一线工人，实施机器人动作监视，主要进行动作启/停，监控，生产线异常恢复操作。编辑模式：面向示教程序员，进行机器人试探性缓慢动作和程序编辑，及文件和参数的编辑。管理模式：面向系统设定、维护的高级用户，管理参数、时间、用户指令修改，系统升级、维护、调试等工作。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心142.1 机器人的轴与坐标系 机器人轴名称：自身的六个轴S、L、U、R、B、T，其外部轴采用基座、工装方式，主要表示为：机器人轴、基座

7、轴、工装轴，简单示意图如下：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心152.2 坐标系的分类 关节坐标系 机器人各轴单独动作，称为关节坐标系二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心16控制此类坐标运动的手段，采用位置模式的脉冲定位，体现在各轴上即是回转运动，通过设定各轴方向键指定轴回转位姿，并可通过组合按键实现多轴复合运动。意义: 通过各轴独立转动，进行示教点的选取定位。方法：类似目前我们系统的JOG或MPG功能，实现在各关节上的简单操作。加减速规划使用已有的规划即可。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心17 直

8、角坐标系 无论机器人处于什么位置，末端均可沿X、Y、Z轴平行移动。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心18使用直角坐标系的手段。设定机器人基座中心坐标为原点的X-Y-Z坐标运动，包含X-Y-Z坐标平面内的直线运动和圆弧运动，按键操作除可单独控制各方向运动，也可复合操作。具有腕部轴R/B/T控制点不变动作功能。意义：直角坐标系的实现意义在于，直接指定末端运行轨迹，如：直线、圆弧，便于建立全局坐标系(如，世界坐标系)。实现方法：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心19 圆柱坐标系 轴绕S 轴运动，R 轴沿L 轴臂、U 轴臂轴线的投影方向运

9、动，Z 轴运动方向与直角坐标完全相同。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心20使用圆柱坐标系的手段：设定圆柱(极)坐标系，机器人控制点以本体轴S 轴为中心回旋运动，或与Z 轴成直角平行移动，形成 -r-Z坐标系。意义：直接指定末端操作轨迹，以 -r-Z坐标系表达，具有腕部轴R/B/T控制点TCP不变动作的功能。实现方法：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心21 工具坐标系 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向(法向)作为Z 轴，并把坐标定义在工具的尖端点。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心22

10、使用工具坐标系的手段：机器人控制点TCP沿设定在工具尖端点的X-Y-Z坐标系做平行移动，其中Z轴应沿末端机械接口垂直方向，X-Y平面应平行机械接口端面。同样支持合成轴运动。具有腕部轴R/B/T控制点TCP不变动作的功能。意义：把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。TCP的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。使用工具坐标系要预先定义工具特征文件，方便坐标系转换。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心23实现方法：二、机器

11、人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心24 用户坐标系 机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心25使用用户坐标系的手段：在有效动作范围区间，设定任意角度X/Y/Z轴，机器人可沿所设各轴平行移动，且系统可保存多个用户坐标系，每个即为相应的用户坐标文件。意义： 使用用户坐标系，可根据外轴情况确定机器人末端动作的相对坐标系，便于工艺程序编写。实现方法：根据外轴/工装轴的坐标设定，确认机器人末端的用户坐标，X-Y-Z相对运动基于此坐标系进行编程。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心26

12、运动示例：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心27多用户文件(工装/工位)下的操作：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心28用户坐标系使用范例1.使用多夹具台时2.进行排列或码垛作业时3.指定传送带运行时二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心292.3 末端尖点操作(1) 控制点不变的操作 在关节坐标系以外的其他坐标系中，均可只改变工具姿态而不改变工具尖端点(控制点)位置，称之为控制点不变动作。 此操作可在关节坐标以外的坐标系进行。例如：二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心30

13、(2) 控制点不变操作示例1在直角/圆柱/极坐标系中，以X-Y-Z/-r-Z为基准进行回转。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心312在工具坐标系中，以工具坐标的X-Y-Z轴为基准进行回转。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心323在用户坐标系中，以用户坐标的X-Y-Z轴为基准进行回转。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心33(3) 变更控制点的操作 机器人末端工具尖点TCP位置数据输入工具文件，TCP作为轴操作对象，由工具文件中从法兰盘面到控制点的距离加以设定。 变更控制点操作指具有两个以上工具文件(用

14、户坐标系)，根据需要选择对应工具数据，并一边改变控制点一边进行轴操作。此操作可在除关节坐标系以外的任何坐标系中进行。 控制点改变后的轴操作与控制点不变的轴操作相同。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心34(4) 变更控制点操作示例 使用多工具坐标系，进行变更控制点操作工具控制点P1，P2。 选择工具1 进行轴操作时，工具1 的控制点P1 成为操作对象。工具2 只是随着工具1 进行移动，并不受轴操作的控制；相反如果选择工具2 进行轴操作，则工具2 的控制点P2 成为轴操作的对象。工具1 随着工具2 进行移动。 操作图如下图所示：二、机器人的坐标系2022-5-27暨

15、南大学数控与机器视觉研究中心35二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心36使用一个工具时，进行变更控制点的操作 把工具夹持的工件的两角定为控制点P1 和P2，如图所示，通过交替选择两个控制点，可使工件发生位移。二、机器人的坐标系2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心37 坐标系选择、手动示教速度的选择现场演示。 由于现场机器人属于单一轴组(独立机器人)，则轴组不可选。 使用轴操作键，机器人和工装轴的各轴可独立或联动，移至目标位置，各轴运动依据所选坐标系的变化而改变，使用异轴复合键操作，同样可实现复合运动。机器人轴运动未置硬件限位，通过轴电机扭矩监控实现过流

16、保护，超过扭矩极限，停止运动，或可设置软极限。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心383.1 示教概述机器人的示教(TEACH)功能是其在线编程的一种形式，通过变换各种坐标系，操作各关节，使末端TCP到达预期位置，控制器记录各目标位置。连接形成正向顺序的运动轨迹的处理过程，是为再现(PLAY)。若各示教点反向连接生成后退运轨迹，此再现过程视为录返(PLAY BACK)。示教操作是重复试验、不断修正的过程，需要边操作各关节运动边编制在线示教程序，并不断试运行验证示教点及所连接轨迹的符合性和合理性。其中录返会在运动过程中丧失部分精度。示教程序同样支持子程序调用，运

17、动参数的设置如SFC。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心39关于示教编程的细节，如示教程序的确认、编辑、修改、试运行以实操形式加以演示，不是讲座重点，如有兴趣可参考机器人通用手册。某些需要我们参考的功能及处理方法以下加以描述。程序画面：三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心40程序如SFC和PLC，属于解释型语言，以NOP和END开始和结束，支持各种类型变量和数据类型，并可设定主程序和子程序。其中需要登录的轴组是相对多机器人工作站和外部轴/工装轴的控制设定，一个轴组对象即确定一组联动轴。工具选择是针对末端夹持操作器的结构位姿确

18、定，方便建立工具坐标系。程序不能离线编制，在伺服ON状态下，除变量设定、程序结构、I/O操作等，MOV*指令才能进行编辑操作。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心413.2 末端操作器插补方式和速度处理：机器人执行末端动作，决定目标离散点(示教点)采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时目标点间的移动速度称为再现速度。编程同时需输入位置数据、插补方式和再现速度。主要插补方式介绍：1关节插补2直线插补3圆弧插补4自由曲线插补三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心423.2.1 关节插补机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补

19、。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ。关节插补实际上等同于单轴直线插补，可参考JOG/MPG功能实现。关节插补的速度设定一般不需太高，因为适用场合基本以调试为主；设置速率比例，根据需要降低/提高运行速度。 三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心433.2.2 直线插补以直线轨迹表达目标离散点的移动方式，移动命令为 MOVL，直线插补常用于操作末端的工进作业区间，如下图所示，机器人在移动过程中自动地改变手腕的位置：设定速度是直接体现末端移动速度的控制单位，因此涉及到运动反解，要对各关节实时限速。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器

20、视觉研究中心443.2.3 圆弧插补沿着用圆弧插补示教的三个(关联/有序)离散点执行圆弧轨迹移动。用圆弧插补示教机器人轴时，移动命令为MOVC。其离散示教点应满足圆弧上3点的几何关系。与SFC的众多圆弧插补方式有别，机器人末端的圆弧插补是基本的3点插补法，其中一点为辅助点；至于圆心、增量角等圆弧元素，不便使用。单一圆弧，即前后均为直线/关节插补单元，需空间圆弧插补算法；连续圆弧中间需加入关节/直线插补，与前后圆弧起始/结束点重合即可。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心453.2.4 自由曲线插补执行特殊工艺作业时，对不规则曲线/曲面扫掠轨迹操作，需要使用自由

21、曲线插补，轨迹表达采用经过三点的抛物线，移动命令为 MOVS。如圆弧插补，可分为单一自由曲线和连续自由曲线。单一曲线以3点描述抛物线，前后轨迹自动为关节/直线插补；连续曲线用重叠的抛物线的合成作为轨迹，3点单一曲线间无需加关节/直线插补。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心463.2.5 位置等级参数的确定位置等级是指机器人离散点时的接近程度。可附加于移动命令 MOVJ(关节插补) 和 MOVL(直线插补)。未设定位置等级时的精确度会因运动速度而发生变化，而设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹。位置等级的轨迹与精确度的关系如下：

22、三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心473.3 用户变量用户变量在计数、运算、临时保存输入信号等时使用。可在程序中自由定义使用变量类型及使用场合。由于同一用户变量可在两个以上程序中使用，所以对于保存各程序通用数值最为合适。用户变量有以下用途： 工件个数的管理 作业次数的管理 程序间的信息交换用户变量的值在切断主电源后部分需要保存。用户变量的数据形式如下表所示：三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心48三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心493.3.1 用户变量的使用三、机器人示教功能简述2022

23、-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心503.3.2 机器人的形态用 X-Y-Z 坐标系表述机器人轴位置数据的情况下，在表述机器人动作位置时，机器人机构上会求得复数解，为了指定一个确定解，必须指定机器人的姿势约束。机器人的6种位姿形态，根据机器人的种类有所不同。1俯/ 仰 ： R 轴的位置2R 轴的角度3T 轴的角度4前面/ 后面 ：S 轴与控制点TCP 的关系5正肘/ 反肘 ：由 L 轴和 U 轴构成的形态6S 轴的角度三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心51 俯/ 仰： R 轴的位置R 轴在下图的 A 位置时称为俯， B 位置时称为仰。但是对于即使在 A

24、 位置也可以进行180范围以外动作的机器人，则有必要指定R轴是从 -90至90, 还是从 270至 360或从-360至-270；在B轴位置也是如此。此项指定在“R 轴的角度”形态中进行。下图中描述R轴的角度R角度是把R轴原点位置作为0的角度。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心52三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心53 R轴的角度指定R 轴的角度在180以内，还是180以外。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心54 T轴的角度可决定 R 轴、B 轴和T轴的位置。对于有三个外部轴的机器人，选

25、择对T轴进行指定。指定T轴的角度在 180以内，还是180以外。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心55 前面/后面：S 轴与控制点的关系指定从右侧面看L 轴和 U 轴时， B 轴回转中心在S 轴回转中心的哪一侧，在S 轴回转中心的右侧时称前面，左侧时称后面。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心56三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心57 正肘/反肘：由L 轴和 U 轴构成的形态指定从右侧面看L轴、U轴时，L轴、U轴构成的形态。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究

26、中心58 S 轴的角度此指定对于S 轴的动作范围超过180 的机器人是必要的。指定S轴的角度在180以内，还是180 以外。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心593.3.3 局部变量的编辑局部变量与用户变量一样，可用于记数、运算、输入信号的保存。局部变量的数据形式与用户变量相同，变量号如下表所示，带有L 字母(Local)。下表为局部变量的列表：三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心60三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心61局部变量与用户(全局)变量的几点异同：1只能在当前程序中使用对于用户

27、变量而言，可在多个程序中定义或使用一个变量；而局部变量只能在定义了局部变量的程序中使用，不能从其他程序读写。而且，因为局部变量不对其他程序造成影响。所以，以 LB001 局部变量为例，可以分别在多个程序中定义并使用。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心622可自由设定使用个数设定过程在程序信息画面进行，设定了个数后，只有所设定部分保留有内存空间。3局部变量的内容显示要利用用户变量如要查看用户变量 LP000 的内容时，要先存入用户变量P001，执行了存储命令后，看P001 的位置型变量画面。命令：SET P001 LP000。4局部变量的内容仅在定义程序的执行

28、过程中有效三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心63局部变量会在调出定义了局部变量的程序(用CALL 或 JUMP 命令执行程序或“选择程序”时) ，保存局部变量的空间。一旦程序执行，则所设局部变量内容在因为RET、 END或 JUMP 命令的执行而脱离该程序时，立刻无效，但是在正在使用局部变量的程序中用CALL 命令调出其他程序，又用RET 命令返回时，则可继续使用执行CALL 命令前的数据内容。变量与单位的注意事项： 局部变量与用户变量相同，根据所设数据的单位不同，设定值与实际的速度和时间等可能出现不一致的情况。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大

29、学数控与机器视觉研究中心64局部变量的设置个数某程序编程界面设定使用局部变量的个数，设定了个数后，只有设定部分保留有内存空间。此功能相较SFC的编程有一定复杂度的增加，对于局部变量的解析方式需重新规划。三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心653.4 机器人的动作调试无论调试模式、工作模式、管理模式，在编程/操作过程中有必要加入运动中停止/暂停、自动停止、重新启动、复位等动作。其原因包含： 暂停操作 pausestop /stoprerun 急停操作 emgstop/stopreset 报警引起的停止 almstop/stopreset 其他停止 由于各项作业引

30、起的停止 wkjobstop(finish)三、机器人示教功能简述2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心663.5 程序堆栈的管理程序可执行堆栈级别根据存储程序空间决定四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心674.1 平移/偏置功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。下图平行移动的移动量可以用距离 L (三维坐标差值)来定义。机器人实际作业时，可以通过编程轨迹(或位置)的平行移动来减少重复工作量。 四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心68下例中，通过把编程位置 A 进行等距离L (

31、 机器人实际确认的三维坐标差值）的移动，可在从B 到 G 的位置执行在 A 处完全相同的操作。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心694.2 平移/偏置程序的变换功能当机器人或工作台的位置发生偏移时，程序可以整体修改。在这种场合下，平行移动程序的变换功能可以缩短修改时间，程序的所有点移动相同的偏移量，生成一个新程序。执行平行移动程序变换后，程序的所有点移动相同的偏移量。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心70可动范围外的程序点，经位置变换后，超出机器人可动范围外的程序点，显示“/OV” 。 位置修改后，“/OV”消失。位置型变

32、量不能成为平行移动程序变换的对象。变换时需注意坐标系及轴组的选择。以下分类显示不同坐标系下平移/偏置程序变换的功能四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心71 基座坐标基座轴移动设定的偏移量，在此基础上，机器人控制点在基座坐标上移动设定的偏移量。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心72 机器人坐标基座轴移动设定的偏移量。机器人控制点移动在机器人坐标上设定的偏移量。这些轴分别独立运动。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心73 工具坐标基座轴移动设定的偏移量。机器人控制点移动在工具坐标上设定的偏移量。

33、这些轴分别独立运动。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心74 用户坐标基座轴移动设定的偏移量，在此基础上，机器人控制点在用户坐标上移动设定的偏移量。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心754.3 机器人镜像动作功能机器人进行左右对称轨迹的作业时，可以利用镜像转换功能。在机器人坐标或用户坐标中，对于任意指定的面（ X-Y, X-Z, Y-Z 面），可进行镜像转换。在镜像转换中，有脉冲镜像转换、机器人坐标镜像转换、用户坐标镜像转换。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心764.3.1 脉冲镜像转换脉

34、冲镜像转换要预先用参数指定欲转换的轴，对应指定轴的符号(+/-) 被反转。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心774.3.2 机器人坐标镜像转换在机器人坐标中进行镜像转换，是对于机器人坐标的 X-Z 面进行的转换。在镜像转换中，位置型变量不能被修改。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心784.3.3 用户坐标镜像转换在用户坐标中进行镜像转换，是对于用户坐标的 X-Z, X-Y, 或 Y-Z 面进行转换。在镜像转换中，位置型变量不能被修改。四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心794.3.4 镜像

35、转换的注意事项 进行机器人坐标镜像转换是以机器人坐标的X-Z 面为对称面，进行镜像转换的。转换后的程序如下图所示：四、机器人特殊编程功能2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心80 进行用户坐标镜像转换以T轴回转中心为基准面进行镜像转换时，如下图所示，必须在T轴回转中心上设定用户坐标，然后进行用户坐标镜像转换。五、机器人功能参数构成说明2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心81NX100系统的设计参数：(1) 有关动作速度的参数设定机器人示教时的手动动作、试运行时的动作速度及再现时机器人的动作速度的参数。(2) 有关操作设定的参数设定示教模式或远程模式的各种操作的参数。(3)

36、 有关干涉区的参数设定机器人动作区域的限制、轴干涉和立方体干涉区的参数。(4) 有关输入输出设定的参数通用输入输出信号的奇偶校验检查或设定输入输出的参数。五、机器人功能参数构成说明2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心82(5) 有关协调、联动的参数设定机器人与机器人或机器人与外部轴的协调动作、联动动作的参数。(6) 有关特定用途的参数用于其他功能、特定用途的参数。(7) 有关电气控制的参数设定风扇报警、继电器动作等的参数。注：各部参数详细介绍可参考NX100使用手册。六、机器人系统设定2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心836.1 原点位置校准六、机器人系统设定2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心846.2 运动速度的设定六、机器人系统设定2022-5-27暨南大学数控与机器视觉研究中心856.3 关节极限功能的添加与解除六、机器人系统设定2022-5-27暨南大学数控与机