canopen通讯模版使用手册

PLC应用界 LED状态指示 PLC连 SDO数据SDO资料写 PLC服 CBCANSDO和NMT服务的PLC缓存器界 SDO服 NMT服 范例–NMT服务(Start 范例一：将CBCAN连接至一个CANopen主站装 范例二：将CBCAN连接至一个CANopen从站装 表1:CBCAN规 表2:CBCAN端子台讯 表3:程序数据 表4:模板状态 表5：RUN灯模 表6:ERR灯模 表7:RUN灯模式–Singlestatus 表8:PLCRegistersforSDO 表9:RegistersStatusafterSDOService 表10:SDOError 表11:缓存器設定值–NMT服务:Start 表12:范例–网络设 表13:范例–网络组 表14：主站及从站组态 图1:CBCAN上视 圖2:FBs上視 图3:CANopenline 图4:Termjumper位 图5:灯号闪烁时 图6:EazyCANOpener主画 图7:通信设 图8:组态设 图9:RPDO设 图10:RPDO突出式选 图11:编辑 图12:传输模 图13:TXPDO设定页 图14:杂项设定页 图15:组态的通信设 图16:节点扫 图17:搜寻结果窗 图18:产生EDS................................................................................................图19:SDO服务页 图20:SDORead页 图21:SDOWrite页 图22:SDO批处 图23:SDO批处理设定页 图24:批处理突出式选 图25:增加SDO命 图26:PLC服 图27:Gateway状态窗 图28:WinProladder联机设定页 图29:NMT服 图30:韧体更 图31:韧体信 图32：NMTStartRemotecommand–阶梯程序范 图33:范例网 图34:主页 图35:模块设定画 图36:节点ID设 图37:鲍率设 图38:删除 图39:RXPDO设定页 图40:此应用的RXPDO1设 图41:移除 图42:TXPDO设 图43:TXPDO传输参数设 图44:将组态写入 图45:范例网 图46:主页 图47:模块组态页 图48:节点ID设 图49:鲍率设 图50:移除 图51:RXPDO设定页 图52:此范例中的RXPDO1设 图53:移除 图54:TXPDO设 图55:TXPDO传输参数设 图56:将组态写入到 图57:FBs-24MC和FBs-20MC点对点通 图58:FBs-24MCRXPDO设 图59:FBs-24MCTXPDO设 图60:FBs-24MCMisc.设 图61:FBs-20MCRXPDO设 图62:FBs-20MCTXPDO设 图63:FBs-20MCMisc.设 图64:FBs-24MC及FBs-20MC的Ladder程 CBCAN模板是FBsPLC系列的通讯模板.使用时可直接装在CPU模块的扩充板位置即可不占用额外空间.透过此模板PLC即能与CANopen网络上的CANopenCANbus网络上的通讯协议，已广泛的应用在各种控制、大楼自动化、数据收集和、环境监测...等等.具有安全可靠及反CAN2.0ACAN2.0A,DS301PDOSDO11NMTTime20K,50K,125K250K,500K,750K1M可PC可3Pin是0~60-20~80 圖2:FBs上視2:CBCAN1CAN_Hbusline(dominant2CAN_Lbusline(dominant3Ground/0V/3CANopenline如上图所示，通常在网络的最左侧及最右侧的节点必须在CAN_HCAN_LCBCAN模块内标示”Term”jumper(JP4)短路,就具备了终端电阻4TermjumperPLCPLCCBCAN模板间的沟通系利用PLC的缓存器来达成.此用于沟通之缓存器范围为R3700~R3769共70个缓存器.PLC应用程序重复使用此区的缓存器.组态规画工具EasyCANopener利用此缓存器区来与CBCAN沟通.该控制节点下的对象.参数区内的缓存器均有对应之索引(Index)及副索程序数据区(Process范围从R3600~R3679共80个缓存器PLC的实时控制数据是透过此缓存器11Word2Word3Word4Word5WordWordWordWord器为最小规画单位).当长度小于4时会先使用前面的缓存器.举例来说TPDO1若长度设为2则R3600,R3601会被使用而R3602,R3603不会被使用.PDO对应的起始缓存器号码为固定,PDO数据长度影响.

11LowBit0:=0,=1,StpppedwhenexcessiveRXerroroccurwhilestartup.Bit1:Syncsignaltime-out,validonlyifatleastoneTXPDOisconfiguredinsync.mode.BitBit3:=1,CANRxBit4:=1,CANTxerrorHighByte:Bit[15:8]CBCAN=0,init.=5,OPERATIONAL.=4,2当为1时代表有正常更新.Bit#0RPDO1Bit93HeartNode1~4Node16-5Node32-6Node48-7Node64-8Node80-9Node96-Node102-Hour(0-Day(1-Index4000Hsub-Index02HLaddersoftwareversion.0215ASCII字符’0’215’LED如果＂Singlestatusindicator＂(参阅錯誤找不到參照來源。)选项没有被开RUNLED和ERRLED会按照下面两表运作：RUNLED（绿色IndicatorNodeOperationIndicatorNodeOperationSingleERRLED（红色

IndicatorErrorNoSingleRcv.SYNCsignalistime-AnyoneofexpectedRXPDOsBus5:RUNIndicatorNodeNormalnetworkBlink(period=IndicatorNodeNormalnetworkBlink(period=Blink(period=BusERRLED-CBCAN模板组态的建立,修改与设定.组态内容可以存成以方便与SDO服务.可以直接操作对单一控制器的对象作或写入的动作或以批次的方式进行连续多笔的存取.此批次内容也可以存成以方便下次重PLC桥接功能.透过此功能PLC规画软件Winproladder可以利用串PLCPLCCBCAN模板与网络上另一端的PLC进行的存取.网络管理(NMT)操作.ResetCommunicationStop等命令CBCAN韧体更新.PLCCBCAN模板进行韧体PLC本软件操作时除非是建立或修改组态档,SDO批处理文件等脱机操作外必“CommPortSetup”PC端连接串行埠进行设定.7通信设置在最上层点选”ModuleConfiguration”钮可以进入组态设定操作画面.如8:BaudRate:为网络的运作速度.250Kbps.设定值可从10K~1Mbps.每一个网络节点装置必须设相同的值否则无法正NodeID:为对应节点(Node)的站号.设定范围为1~127或动态(Dynamic).CBCAN模板安装在一起的PLC站号相同.设定为动态的好处是不同的CBCAN可设相同RPDO上图表示有4个RXPDO已定义.RPDO系利用突出式选单来进行操作.兹分述各项的操作于后-编辑:点选欲编辑的PDO后按鼠标右键叫出选单点选PDO项后出现下面的画面:Dynamic选项:通讯对象标识符可设为固定值或与为Dynamic才有作用.COB-ID的设定可以用来设定节点角色(ByRole):基本上CANOpen针对主站及各节节点均分配到4TXPDOCOB-ID4RXPDO直接设值(ByValue):181H~5FFH的数值:16位字组删除:PDO后按鼠标右键叫出选单点插入:PDO选”Insert”即可叫出一PDO编辑画面.输入设定值后即会在元位置插入一新的PDO定义.:画面.输入设定值后即会在最后面加入一笔新的PDO定义.上移:PDO后按鼠标右键叫出选单点选”Up”即可将选取的PDO往上移动一个位置.下移:PDO后按鼠标右键叫出选单点选”Down”即可将选取的PDO往下移动一个位置.全部删除:按鼠标右键叫出选单点选”DeleteAll”PDO定义删除TimeoutTime:RPDO的接收状态侦测,在模板状态区有一缓存器RPDOStatus记录各RPDO的接收状态.此时间代表RPDORPDO的信号才清除为0.内定值为1.5秒.TPDOTPDO的设定类似RPDO.除以下说明为不同处其余操作请参考錯誤!找不到參照來源。节说明.12:TransmissionType:TPDO的传输模式Async表异步传输.传送的时机为状态变化时或已超出一固据传送时,须等待传送时间(InhibitTime)后才能继续侦Sync.表同步传输.其传送时机和异步一样.但不同的是会再Cyclic:表固定传输速度.CyclicTime的设InhibitTime:最小传送间隔时间.当对应信号传送后须至少延迟此时间才能发出下一笔信号.默认值为100毫秒EventTime:最大传送间隔时间.当对应信号传送后,下笔信号的间隔时间不大于此时间.默认值为1秒CycleTimeCyclic模式下的传送间隔时间.214:Heartbeat(脉博信号用来代表节点存活的固定间隔时间信号.HeartbeatCycleTime:Heartbeat发送间隔时间.若此值设为零时表示不使用heartbeat功能.GuardTime:heartbeat是否正常的时间.理论来说每个节点可设不同的cycletime.因此cycletime应针对不同节点进行个别设定.但为避免设定过定时此值应比cycletime设定值大.参数变数区:通常应用时会有一些不常变化的系统参数.此些参数可以映像至CNAOpen的对象然后透过SDO(ServiceDataSize:表示映像的缓存器数量.StartAddress:表示被映像的缓存器起始地址.R缓存Sync.Master选项:当勾选时表本节点为同步主节点负责同步式,CBCAN会侦测网络上的同步主节点的同步讯号.若是其同timeout的(R3680Bit1).Sync.Time:SyncMaster被勾选时,此值代表同步信号的间隔发送时间.当Sync.Master没有被勾选时,则此值代表同步讯号timeout的时间.一般来说,timeout时间必须比同步主节点设定AutoStart选项:选取”AutoStart”功能后,CBCAN模板会在上电SingleStatusIndicatorCBCANLED显示方式,选取SingleStatusIndicator,CBCAN模板只会使用RUNLED来展示网络状态,其详细的灯号显示请参阅第錯誤!找不到參照來源。字符串命令点选”Save..”或”SaveAs”按钮即出现组态文件窗口.设定好文件名后按”存盘”按钮即完成存入动作.点选”Open..”按钮即出现组态文件开启窗口.点取按钮选取先前的.按”OK”按钮即完成.BaudrateComm.PortPC的通讯端口参数NodeID:此表欲的CBCAN节点站号(1~127).若设为LocalSCAN按钮:按此键可利用扫描的方式了解网络上有哪些节点上线.16:SearchRange:利用此设定可缩小扫描范围以节省扫描时间StartNode:EndNode:按”StartScan”按钮后开始扫描.扫描进行时可按”StopScan”按钮:VendorIDCBCANSerialnumber提供的信息可用来辅助模板的选执行:完成以上相关栏设定后按”OK”键即完成读入与錯誤!找不到參照來源。节的操作类似不同的仅是点选按钮.详细操作请参阅錯誤!找不到參照來源。节的说明点取”GenerateEDS..”即出现产生电子数据文件(GenerateEDS窗口:Description:EDS檔的附加描述.CreateBy:建立此电子文件的作者名.SDO在最上层点选”DeviceParameterAccess”SDO数据存取操作NodeID:Index:Sub-Index:SDO点选SDORead页签SDO对象服务画面.如上所示.CyclicRead选项:勾选时代表重复执行动作.勾选此栏适于观Read按钮:点选后开始执行动作.的结果会出现在中间的图20:SDORead上面内容表示的对象大小为4个byte.内容是10(十进制)AH(十六进制)或字符串0xa0x00x00x0.SDO点选SDOWrite页签SDO对象写入服务画面.如下所图21:SDOWriteDataType:表对象的数据种类.Byte,WordDword等三Data:欲写入的值.配合后方的HexDecimal格式选取其输入可为Write按钮:点选后开始执行写入动作.执行若有错误时会出现错SDO首先点选SDOBatch页签进入下面画面.此时须再单击上图的Enter键后才会真正进入SDO对象批次服务画:增加在批次内容窗口内按鼠标右键点选”Add”选单项即会出NodeID:Index:Sub-Index:DataType:对象的数据型态.Byte,WordDword三种型Vaule:插入:在欲插入点上按鼠标右键点选”Insert”选单项即可进行插入内容的设定.按”OK”钮即会在插入点新增一笔批次命令.删除:在欲删除的批次项上按鼠标右键点选”Delete”选单项即删除全部:在批次内容窗口内按鼠标右键点选”DeleteAll”选单编辑:在欲进行编辑的批次项上按鼠标右键点选”Edit”选单项将目前的批次内容存入.进行批次动作.的动作是依据目前在批次窗口内的内容来进行.与写入不同的是的值会覆盖掉原来的批次内容PLC服透过此服务,PLC阶梯程序规划软件Winproladder可以透过PC的串行埠与带有CBCAN模板的PLC联机.藉由CBCAN连上网络与带有CBCAN模板的PLC进行阶梯程序的修改与监视.在最上层点选”RemoteProgramming”钮可以进入服务操图27:GatewayRemoteNodeID:输入欲联机的节点站号LinkStatus:PacketTransmitted:窗口是采TCP网络,服务端为500Ready:OnLine:TCP网络已与应用程序时显示为绿色字因此Winproladder的设定例如下.图28:WinProladderCANopen网络在最上层点选”NMTService”钮可以进入网络管理操作画面.图29:NMTNodeID:输入欲管理的节点站号.可以单独选择一站(1~127)(AllService:服务选择.ResetCommunication,Stop在最上层点选”FirmwareUpdate”钮可以进入韧体更新操作画面.如下图30FileName:点取打 图31:韧体信息点取”Start”钮开始韧体更新在最上层点选”Exit”EasyCANOpenerCBCANSDONMTPLCSDONMT就必须根据此章節PLC缓存器界面来设计Ladder程序。SDOCBCANSDOSDOnodeID(R3702)indexsub-indexR3703andR3704)、要存取通知CBCAN模块执行SDO服务。请参阅下方的表格来进一步了解SDO服务的详细使用方法。1ExecuteFlag=21ExecuteFlag=2SDOSDOWrite=3NodeID(stationnumber,0~127.If=0,this4Object 5Objectsub-index6Objectdatasize:1~128Byte.DatasizetoWritemax.databuffersizefor7Dataword8Dataword...Dataword表9:RegistersStatusafterSDOService1Result2No3456ActualreaddataNo7DatawordNo8DatawordNo...NoDatawordNo*1:ResultCode:OK=0,CMD_CODE_ERR=1,NODE_ID_ERR=2,SDO_EXEC_ERR=::表10:SDOErrorErrorCodeErrorLSDOserviceTimeLNosuchLAttempttowriteread-onlyLsystemallowLNotsupportsegmentLNotmatchobjectLCommandspecifiernotLLLengthofserviceLAttempttoreadawrite-onlyobjectLObjectlengthtoobigtoNMTNMT服务时是对特定的对象字典地址做存取“0x1F82writeservice)以及“0x300C”(readservice)。NMTManagement–NMTNMTSDOwrite(R3701):WithObjectindex(R3703)=n=1~NodewithnodeIDntoben=RequestallR3702:Donot 5orStartRemote4orStopRemote127orEnterPre-Operational6orReset7orResetSDOread(R3701):WithObjectindex(R3703)=0x300cSub-index(R3704)=0NodeID(R3702):RequestednodeIDExecutionResult(R3700and值0NotNotwhenR3700is456NotNMT(Start下方阶梯程序提供了如何使用NMT服务来致能网络上的节点的范例；值:T值WriteNMTserviceRequestall5StartRemotefunction“17.CMPNMT服务的触发，使用NMT服务并不是必要步骤。图32：NMTStartRemotecommand–PLCCANopen装置通讯。CBCAN里大部份的对象都可以透过户可以快速了解对象设定及上手使用CBCAN模块。站装置连接到一个CANopen主站装置。3312:–Node2125KSync.ErrorHeartbeatproducer(1000ms)Numberof1(3Numberof1(334:35CBCANFBsPLCnodeid1，那id只要将”NodeID”的参数设定成”Dynamic”。37:可进行进一步的RxPDO参数设定。在”RXPDO#1Setting”CBCANFBsPLC主机的nodeid，所以在这里可以保留”Dynamic”选项勾选的状态使ID”参数可选择”$NodeIdCBCANnodeid来当做CANopen从站nodeidCANopen主站和从站都会使用slavenodeid200h”来RxPDO1COB-ID，因此若没有特别的需求，＂CobId(Hex)＂设定应该选择＂$NodeId+200h＂。CBCAN的设计是使用内部缓存器来当的数据，因此其数据长度＂Size＂应该设定成3。:2~4:图42:TXPDO此应用所需，分别将＂Size＂及＂TransmissionType＂设定成3及”分别是＂CyclicTime＂、＂InhibitTime＂和＂EventTime＂；因为＂CyclicTime＂只使用在Cyclic的传输模式，所以在此范例并不需要特别设定，1000ms100ms，它们的意义如下，不管有没有产生，＂EventTime＂1000ms代表连续封包的间隔最长不可超过1000ms，而“InhibitTime”100ms100msZone＂及＂Sync.Master＂；＂ParameterZone＂和CANopen通讯没有关系传输，所以＂Sync.Master＂也可以不勾选将它关闭，除非网络需求此CBCAN从站需扮演Sync.Master的角色。1000msheartbeatCBCAN必需要将”GuardTime”1050ms；同样的，身CBCAN模块必须将CycleTime”的参数值设定一个相较主站Producerheartbeattime参数较小的值。BaudRate＂参数设定成AutoEasyCANopener软件自行侦测串行传输的速度设定，然后点选OK按钮来组态到CBCAN模块。在新组态到CBCAN模块后，CBCAN模块应已自行重置且和主站开RxPDOCBCAN模块接收时，CBCAN首先会将所有CBCAN模块要传送TxPDOR3600~R3639将数据分别发送到个别的TxPDO。R3640~R3642TxPDO1R3600~R3602上的主站装置且连接到一个CANopen从站装置。45Node1SlaveNode1SlaveNode2125KSync.ErrorHeartbeatproducer(1000ms)Numberof1(3Numberof1(346:47CBCANFBsPLCnodeid1，那id只要将”NodeID”的参数设定成”Dynamic”。CBCAN的波特率设定成1Mbps.49封包只会在产生时才传送，所以两个连续封包间的时间是无法预测的，因此”TimeoutTime”在这个范例中并不重要且可忽略。此应用中RxPDO2~RxPDO4便可移除掉不需使用，要移除它们只要圈选它们，然后:可进行进一步的RxPDO参数设定。CBCAN模块一样的nodeid，所以不需要勾选＂DynamicFBsPLCidnodeidCBCAN一般来说，主站装置会使用＂slavenodeid+180h＂来当做RxPDO1的时检查从站是否也是使用相同规则来设定PDO）CBCAN的设计是使用内部缓存器来当做计算PDO数据长度的基本计算应用，CBCAN6bytes的数据，因此其数据长度＂Size＂应该设定成3。:根据此范例的网络需求，CBCAN只需要一个TxPDOTxPDO:图54:TXPDORxPDO的设定一样，＂Role＂应该设定成＂AsMasterMode＂，此时＂FBsPLC主机的id，所以＂Dynamic＂应该要关闭不勾选；从站的nodeid202h＂，这个设定也符合一般规则使用＂SlavenodeID+200h＂来当做主站Type3及”Async.(255)”CBCAN使用异步传输来与从站交换6bytesTxPDOTxPDO传输有关的参数，他们分别是＂CyclicTime＂、＂InhibitTime＂和＂EventTime＂；因为＂CyclicTimeCyclic的传输模式，所以在此范例并不需要特别设定，而＂InhibitTime＂和＂EventTime＂是和异步传输Async.(255)有关的参数，是此范例是需要设定的。但是此范例并没有对此二参数有特别要求，所以可以直接使用默认值1000ms100ms，它们的意义如下，不管有没有产生，＂EventTime＂1000ms代表连续封包1000ms，而“InhibitTime”100ms代表最短时间不可少于100ms。Zone＂及＂Sync.Master＂；＂ParameterZone＂和CANopen通讯没有关系传输，所以＂Sync.Master＂也可以不勾选将它关闭，除非网络需求此CBCAN主站需扮演Sync.Master的角色。1000ms大的值（譬如1050ms）来监测从站的heartbeat讯号。BaudRate＂参数设定成AutoEasyCANopener软件自行侦测串行传输的速度设定，然后点选OK按钮来组态到CBCAN模块。在新组态到CBCAN模块后，CBCAN模块应已自行重置且和从站开RxPD