2021年工业机器人技能竞赛模拟考试

2021年工业机器人技能竞赛模拟考试

填空题

1.传感器输出信号有开关量、模拟量和____O

空1答案：数字量

2.FANUC机器人的构成有哪些机器人本体、、示教器。

空1答案：控制柜

3.FANUC机器人定位类型有2种分别是：CNT和。

空1答案：FINE

4.机器人没有标定零点且没有SRV0-062时可以移动移动。

空1答案：关节坐标系

5.机器人最大可达的工作范围叫机器人的____o

空1答案：工作半径

6.FANUC机器人型号中RobotM-900iA150P其中150表示机器人的。

空1答案：负荷载重量

7.工业机器人精度是指定位精度和____o

空1答案：重复定位精度

8.工业机器人的控制系统可分为两大部分：一部分是对其____；另一部分是

空1答案：自身运动的控制

空2答案：工业机器人与周边设备的协调控制

9.FANUC机器人控制装置启动方式有、、o

空1答案：初始化启动

空2答案：控制模式启动

空3答案：冷启动、热启动

10.干涉区信号设置有两种，分别是和，基于设备安全方面考虑，现

场使用的干涉区绝大多数都是_____，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实

现节拍最优化。

空1答案：绝对优先干涉区

空2答案：相对优先干涉区

空3答案：绝对优先干涉区

11.机器人主要技术参数一般有一,______、工作范围、重复定位精度、分辨

率、承载能力及等。

空1答案：自由度

空2答案：定位精度

空3答案：最大速度

12.自由度是指机器人所具有的的数目。

空1答案：独立坐标轴运动

13.机器人的重复定位精度是指在同一环境、____、___、______,机器人连

续重复运动若干次时，其位置分散情况。

空1答案：同一条件

空2答案：同一目标动作

空3答案：同一命令下

14.ABB机器人用关节插补示教机器人轴时，移动命令为o

空1答案:MOVJ

15.当FANUC机器人出现SRV0-214报警时，是由于____故障而引起的。

空1答案：MATE型控制柜伺服放大器上的FS2或者FS3保险丝熔断

16.当更换FAUNUC机器人的本体电池时，设备的电源应保持____的状态。

空1答案：打开

17.FANUC机器人使用的是___脉冲编码器。

空1答案：绝对值

18.若出现SRV0-0460VCalarm(G:1A:5)报警信息，____才能消除报警。

空1答案：需要断电后再重新上电

19.当FANUC机器人出现SRV0-005报警时表示机器人触发了故障。

空1答案：超行程

20.FANUC机器人本体电池的更换周期为一次。

空1答案：每年

21.FANUC机器人安装在主板上的电池更换周期为一次。

空1答案：两年

22.FANUC机器人减速机润滑脂更换周期为____或一次。

空1答案：三年

空2答案:工作11520小时

23.FANUC机器人平衡块轴承的润滑油更换周期为______一次。

空1答案：六个月

24.在FANUC机器人坐标系的判定中，我们用拇指指向是______方向。

空1答案：+Z

25.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“0”时，可能原因_____故障或

______故障。

空1答案：主板

空2答案：CPU

26.FANUC机器人控制柜伺服放大器上的P3.3V指示灯不亮了，可能的原因有

故障。

空1答案：伺服放大器

27.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“5”时，可能原因_____故障或

______故障。

空1答案：轴卡

空2答案：主板

28.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“2"时:发生了故障。

空1答案：通讯总线

29.FANUC机器人程序编辑中常用见的“WAIT”指令，是指令。

空1答案：等待

30.FANUC机器人子程序调用指令是：o

空1答案：[CALL]

单选题

1.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？()

A.浇水

B.二氧化碳灭火器(正确答案)

C.泡沫灭火器

D.毛毯扑打

2.当FANUC机器人发生SRVO-075报警时，机器人需要在()下点动机器人。

A.USER

C.WORLD

C.TOOL

D.JOINT（正确答案）

3.当FANUC机器人报警代码提示SRV0-065时，含义是（）

A.检查连接示教器的电缆

B.更换控制主板上的电池

C.更换机器人本体上的电池（正确答案）

D.更换平衡块轴承的润滑油

4.ABB机器人哪条指令用来等待数字输入信号（）

A.WaitDi（正确答案）

B.WaitDo

C.DiWait

D.WaitTime

5.ABB机器人精确到达工作点用那个zoneO

A.zl

B.z50

C.zlOO

D.Fine（正确答案）

6.ABB机器人哪个zone可获得最圆滑路径（）

A.zl

B.Z5

C.zlO

D.zlOO（正确答案）

7.ABB机器人哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（）

A.MoveL

B.MoveJ

C.MoveAbsJ（正确答案）

D.ArcL

8.当FANUC机器人控制柜正常开机启动后，主板上的LED指示灯正常显示为？（）

A.LEDG1和LEDG2常亮,LEDG3和LEDG4闪烁

B.LEDG1和LEDG2闪烁，LEDG3和LEDG4常亮（正确答案）

C.LEDG1和LEDG3常亮，LEDG2和LEDG4闪烁

D.LEDG1和LEDG3闪烁，LEDG2和LEDG4常亮

9.ABB机器人用何功能保存模块（）

A.程序另存为

B.另存模块为（正确答案）

C.另存工具为

D.系统另存为

10.在哪个窗口可以定义FANUC机器人输入输出信号（）

A.程序编辑器

B.手动操作

C.I/O（正确答案）

D.控制面板

1L在哪个窗口可以标定FANUC机器人的零位（）

A.程序编辑器

B.手动操作

C.零点标定/校准（正确答案）

D.控制面板

12.ABB机器人在哪个窗口可以看到故障信息（）

A.程序数据

B.控制面板

C.事件日志（正确答案）

D.系统信息

13.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常，同时对电极头的

要求为（）o

A.更换新的电极头（正确答案）

B.使用磨耗量大的电极头

C.新的或旧的都行

D.电极头无影响

14.FANUC机器人为了确保安全，在T1模式下，用示教编程器手动运行机器人时，机

器人的最高速度限制为（）。

A.50mm/s

B.250mm/s（正确答案）

C.800mm/s

D.1600mm/s

15.关于发那科机器人，更换以下哪种部件，需提前做好备份：（）

A.紧急停止线路板

B.FR0M/SRAM模块（正确答案）

C.轴卡

D.启动程序监控芯片

16.对FANUC示教编程器上安全开关握紧为0N,松开为OFF状态，作为进而追加的功

能，当握紧力过大时，为（）状态。

A.不变

B.0N

C.OFF（正确答案）

D.急停报错

17.对FANUC机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备

发出的启动信号（）O

A.无效（正确答案）

B.有效

C.延时后有效

D.视情况而定

18.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速

度超过示教最高速度时，以（）。

A.程序给定的速度运行

B.示教最高速度来限制运行（正确答案）

C.示教最低速度来运行

D.程序报错

19.ABB机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程

序。

A3个

B.5个

C.1个（正确答案）

D.无限制

20.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说

来（）。

A.绝对定位精度高于重复定位精度

B.重复定位精度高于绝对定位精度（正确答案）

C、机械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

21.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有

接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（）o

A.柔顺控制（正确答案）

B.PID控制

C.模糊控制

D.最优控制

22.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。

A.定位精度

B.速度

C.工作围

D.重复定位精度（正确答案）

23.机器人语言是由（）表示的和组成的字串机器码。

A.二进制（正确答案）

B.十进制

C.八进制

D.十六进制

24.工业机器人的额定负载是指（）所能承受的最大负载允许值

A.手腕机械接口处（正确答案）

B.手臂

C.末端执行器

D.机座

25.在机器人坐标系的判定中，我们用中指指向（）o

A.+X轴

B.+Y轴（正确答案）

C.+Z轴

D.以上都不是

26.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时,

可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。

A.CNT值越小,运行轨迹越精准（正确答案）

B.CNT值大小，与运行轨迹关系不大

C.CNT值越大,运行轨迹越精准

D.只与运动速度有关

27.FAUNC控制柜PSU（电源供给单元）上保护交流输入的保险丝是（）。

A.F1（正确答案）

B.F2

C.F3

D.F4

28.与指令“IfDI[101]=ON”等效的指令为（）。

A.FORDIL1O1]=ON

B.DI[101]=0N

C.WaitDI[101]=0N（正确答案）

D.WaitDI[101]=True

29.Select指令的作用是（）。

A.循环

B.选择性执行（正确答案）

C.计数

D.定时

30.寄存器R[l]的初始值为0,执行的结果是（）

A.R[l]=0

B.R[1]=1（正确答案）

C.R[l]=2

D.R[1]为随机数，执行错乱

多选题

1.发那科机器人控制柜伺服放大器上有哪些保险丝（）o

A.FS1（正确答案）

B.FS2（正确答案）

c.FS3（正确答案）

D.FS4

2.手动操作ABB工业机器人一共有三种模式，分别是（）

A.轴运动（正确答案）

B.线性运动（正确答案）

C.重定位运动（正确答案）

D.多角度运动

3.FANUC机器人运动类型有（）三种。

A.直角

B.关节（正确答案）

C.直线（正确答案）

D.圆弧（正确答案）

4.在机器人动作范围内示教时，需要遵守的事项有（）。

A.保持从正面观看机器人（正确答案）

B.遵守操作步骤（正确答案）

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案（正确答案）

D.确保设置躲避场所，以防万一（正确答案）

5.以下FROM/SRAM模块内存大小哪组是正确的？（）

A.FR0M32M、SRAM1M（正确答案）

B.FR0M64M、SRAM3M（正确答案）

C.FR0M31M、SRAM2M

D.FR0M64M、SRAM5M

6.机器人系统大致由（）组成。

A.驱动系统（正确答案）

B.机械系统（正确答案）

C.人机交互系统（正确答案）

D.控制系统（正确答案）

E.感知系统（正确答案）

7.机械结构系统：由（）四大件组成。

A.末端执行器（正确答案）

B.机身（正确答案）

C.驱动器

D.手腕（正确答案）

E.手臂（正确答案）

8.机器人按机构特性可以划分为（）两大类。

A.关节机器人（正确答案）

B.非关节机器人（正确答案）

C.工业机器人

D.智能机器人

9.力传感器通常会安装在工业机器人上的（）位置。

A.关节驱动器轴上（正确答案）

B.机器人腕部（正确答案）

C.手指指尖（正确答案）

D.机座

10.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补、直线插补、圆弧插补、自由

曲线插补，插补命令分别是（）

A.M0VG

B.MOVJ（正确答案）

C.M0VL（正确答案）

D.MOVC（正确答案）

E.M0VS（正确答案）

F.MOVX

1L在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈

回路，分别是：（）

A.电压环

B.电流环（正确答案）

C.速度环（正确答案）

D.位置环（正确答案）

12.对机器人进行示教时;为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前

必须进行的项目检查有（）等。

A.机器人外部电缆线外皮有无破损（正确答案）

B.机器人有无动作异常（正确答案）

C.机器人制动装置是否有效（正确答案）

D.机器人紧急停止装置是否有效（正确答案）

13.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校

准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时（正确答案）

B.更换电机、绝对编码器时（正确答案）

C.存储内存被删除时（更换NCP01基板.本体电池电量耗尽时等）（正确答案）

D.机器人碰撞工件

14.拆装伺服放大器时需要准备以下哪些工具：（）。

A.防静电垫（正确答案）

B.防静电手环（正确答案）

C.螺丝刀（正确答案）

D.万用表（正确答案）

15.机器人视觉系统主要由三部分组成（）o

A.图像的获取（正确答案）

B.图像增强

C.图像的处理和分析（正确答案）

D.输出或显示（正确答案）

16.当FANUC机器人只出现SRV0-65错误代码时，下面描述错误的是（）

A.主板电池电量低于基准值（正确答案）

B.主板电池电量耗尽（正确答案）

C.本体电池电量低于基准值

D.本体电池电量耗尽（正确答案）

17.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“7”时，可能发生了（）部件故

障，需更换部件。

A.轴控制卡故障（正确答案）

B.CPU卡故障（正确答案）

C.主板故障（正确答案）

D.伺服马达故障

18.关于ABB机器人程序指令，下列描述正确的有（）

A.MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置（正确答案）

B.MOVC：用圆弧插补方式移动到示教位置（正确答案）

C.DOUT：进行外部输入信号的ON、OFF

D.WAIT：指定时间

E.CALL：调出指定程序（正确答案）

19.关于FANUC机器人故障代码，下列描述正确的是。。

A.SRV0-002：示教器急停（正确答案）

B.SRV0-062:脉冲编码器数据丢失报警（正确答案）

C.SRV0-038：脉冲计数不匹配（正确答案）

D.SRV0-006:检测到奇异点

E.SRV0-050：碰撞检测报警（正确答案）

20.关于FANUC机器人故障代码，下列描述正确的是。。

A.SRV0-001：外部急停

B.SRV0-007：操作箱/操作面板急停

C.SRVO-015：系统过热故障（正确答案）

D.SRV0-027：机器人未完成零点标定（正确答案）

21.关于FANUC机器人故障代码，下列描述正确的是。（）

A.SRV0-053：干扰值过大（正确答案）

B.SRV0-065：主板的电池电压低或为零

C.SYST-035：本体电池电压低

D.SRV0-220：SDI保险丝熔断（正确答案）

22.R-30iB控制柜内，急停板上的外部紧急停止输入信号分别是：（）A.外部急停

开关

B.安全栅栏（正确答案）

C.伺服通断输入开关（正确答案）

D.伺服分离开关信号

23.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“6”时，下列对策措施描述正确

的是：（）

A.更换轴控制卡（正确答案）

B.更换FROM/SRAM模块

C.更换CPU卡（正确答案）

D.更换主板（正确答案）

24.运动指令写入的方法有（）

A.POINT（正确答案）

B.SHIFT+POINT（正确答案）

C.SHIFT+TOUCHUP

D.EDCMD

25.下面对FANUC机器人的文件类型描述正确的是。（）

A..TP程序文件（正确答案）

B..VR逻辑文件

C..SV系统文件（正确答案）

D..I/O配置文件（正确答案）

E.DF数据文件

26.下面对FANUC机器人程序命名要求描述正确的是（）

A.英文字母大写（正确答案）

B.程序名开头不能是阿拉伯数字（正确答案）

C.程序名里不可以使用”符号（正确答案）

D.程序名里不可以使用下划线

E.可以使用“COM1”命名

F.不可以使用“LPT1”命名（正确答案）

27.生产现场有1台R-2000iC/165F机器人（R-3OiBA柜）的TP坏了，为确保生产,

维修人员可从以下哪台闲置的机器人中拆下TP替换该故障TP?（）。

A.R-2000iB/165F（R-30iAA柜）

B.R-2000iC/165F（R-30iBB柜）（正确答案）

C.LRMate200iD（R-30iBMate柜）（正确答案）

D.M-lOiA（R-3OiBA柜）（正确答案）

28.FANUC机器人若在手动模式下松开TP的DEADMAN开关，则会出现以下哪些现

象。（）

A.出现SRVO-002报警

B.控制柜上的报警指示灯点亮（正确答案）

C.TP状态栏中的故障指示灯点亮（正确答案）

D.TP状态栏中的暂停指示灯点亮

29.FANUC机器人控制柜MAINBOARD板7段码报警“0”时，下列对策措施描述正确

的是：（）

A.更换轴控制卡

B.更换FROM/SRAM模块

C.更换CPU卡（正确答案）

D.更换主板（正确答案）

30.关于ABB机器人保养，下列说法正确的是：（）

A.机器人每运行3000小时，或者间1年更换本体油脂。

B.ABB6700系列机器人1、2、3轴使用TM0150型号油脂。（正确答案）

CABB6700系列机器人4、5、6轴使用XP320型号油脂

D.平衡缸油脂更换周期为1年/次。（正确答案）

判断题，每题2分。

1.控制柜断电后需在5秒后才能重新上电，否则对控制柜不利。

对（正确答案）

错

2.进行控制柜保险丝熔断的故障处理，只要换上同样规格的保险丝即可。

对

错（正确答案）

3.R-30iB和R-30iA控制柜之间的示教盒是可以互换使用的。

对

错（正确答案）

4.工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。

对（正确答案）

错

5.工业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。

对

错（正确答案）

6.伺服放大器上的FS3保险丝是一个1A的绿色保险丝，用于对再生电阻的24V输

出保护。

对

错（正确答案）

7.R-30iBA/B型控制柜急停板上FUSE3熔断后会出现SRV0-007。

对

错（正确答案）

8.对于FANUC机器人AB控制柜，更换CPU卡，不会丢失任何用户数据。

对（正确答案）

错

9.保存机器人零位数据的系统文件SYSMAST.SV存储在FROM中。

对

错（正确答案）

10.描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。

对（正确答案）

错

11.机器人的外部硬件急停接口和安全门信号接口位于控制柜内的10板上。

对

错（正确答案）

12.在ABB机器人中，用户自定义坐标系有两个：工具坐标系和工件坐标系。

对（正确答案）

错

13.控制柜断电后需要测量指定螺杆上的电压，当电压小于直流50V后才能更换伺

服放大器。

对（正确答案）

错

14.FANUC机器人报警“SRV0-002”是指：操作箱或操作面板有急停按下。

对

错（正确答案）

15.机器人正常运行时•，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为灵活工

作空间。

对

错（正确答案）

16.连接外部24VDC电源，即使在控制柜电源被切断的情况下，也可以通过外部急

停输出信号输出TP及操作面板上的急停按钮状态

对（正确答案）

错

17.FANUC机器人控制器主板上的电池应在通电状态下更换。

对

错（正确答案）

18.FANUC机器人本体电池若不及时更换，则会出现报警（SRVO-

062BZALalarm（Group:%dAxis:%d）,此时机器人将不能动作，遇到这种情况更换电

池，还需要做Mastering,才能使机器人正常运行。

对（正确答案）

错

19.D-RAM位于机器人内存卡中，其作用类似于PC的随机存储器。

对

错（正确答案）

20.能用于减速的机械传动，常见的有齿轮传动、带传动、链传动、蜗杆传动。

对（正确答案）

错

21.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

对

错（正确答案）

22.FANUC机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一

些。

对（正确答案）

错

23.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

对（正确答案）

错

24.FANUC机器人机座可分为固定式和履带式两种。

对

错（正确答案）

25.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

对（正确答案）

错

26.工业机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

对（正确答案）

错

27.R-30iB控制柜的DRAM存储容量最大为128MB。

对（正确答案）

错

28.进入机器人作业区必须佩戴头盔。

对（正确答案）

错

29.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。

对

错（正确答案）

30.通过示教器直接按下posn可以查看机器人当前轴位置。

对（正确答案）

错

简答题，每题10分。

1、FANUC机器人零点标定画面消失了如何再显示出来？

答案解析：答:在系统-变量中，把变量$Master_enb改为1：MENU-SYSTEM-

VARIABLE„

2、如果碰到M0TN-023ST0PInsingularity警告无法动机器人怎么办？

答案解析：答：使用JOINT坐标系将5轴调开0度位置，按rest键消除报警。

3、在哪些情况下需要重新标定机器人零点？

答案解析：答：机器人执行一个初始化启动或CMOS的备份电池的电压下降导致

Mastering数据丢失;SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失。机器人的

机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度;还有更换电机、减速机、编码

器、编码器线缆断裂等。

4、FANUC机器人控制器主板上的电池更换正确步骤？

答案解析：答：准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）；机器人通电开机

正常后，等待30秒;机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池;

装上新电池，插好接头。

5、FANUC机器人本体上的电池更换正确步骤？

答案解析：答：保持机