2025年工业机器人系统运维师实操试卷模拟卷及答案

2025年工业机器人系统运维师实操试卷模拟卷及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项的字母填在括号内）1.当工业机器人示教器出现“SRVO062”报警时，最可能的故障原因是（）。A.伺服放大器过热B.编码器电池电压低C.机械臂碰撞检测触发D.电机动力线断线答案：B2.在更换六轴机器人J4轴减速机后，必须首先进行的操作是（）。A.更新机器人程序B.重新校准零点C.清洗伺服电机D.更换伺服放大器答案：B3.使用发那科机器人时，若要在自动模式下远程启动程序，需将UI[18]信号置为（）。A.ONB.OFFC.脉冲D.任意状态答案：A4.下列关于机器人保养周期描述正确的是（）。A.每5000小时更换伺服电机B.每10000小时更换手腕油封C.每3000小时补充减速机润滑脂D.每2000小时更换示教器屏幕答案：C5.若机器人TCP点漂移但关节坐标无报警，应优先检查（）。A.伺服放大器B.编码器电池C.工具坐标系标定D.电机动力线答案：C6.在ABB机器人系统中，指令“MoveAbsJ”表示（）。A.直线运动到绝对关节位置B.圆弧运动到绝对关节位置C.绝对轴角度运动D.相对轴角度运动答案：C7.机器人控制柜内接触器KM1频繁吸合断开，最可能的故障是（）。A.急停回路断路B.电源缺相C.示教器急停键卡滞D.伺服使能信号抖动答案：D8.当机器人运行中出现“MOTN023”报警，表示（）。A.关节超速B.路径计算错误C.奇异点接近D.电机过载答案：C9.在更换KUKA机器人KRC4主板电池后，必须（）。A.重新加载WorkVisual项目B.重新校准机器人基坐标C.重新设置机器人名称D.重新校准机器人零点答案：D10.机器人伺服电机抱闸失效，直接导致的后果是（）。A.电机过热B.断电后手臂下坠C.编码器报警D.示教器黑屏答案：B11.若机器人运行轨迹出现固定周期抖动，应优先排查（）。A.减速机磨损B.伺服增益参数C.工具重量设置D.程序逻辑错误答案：B12.在安川机器人中，参数S2C432用于设置（）。A.工具坐标系编号B.奇异点回避速度C.外部轴减速比D.伺服刚性等级答案：B13.机器人控制柜24V电源实测22.1V，此时最可能出现的现象是（）。A.伺服使能失败B.示教器花屏C.程序无法加载D.电机超速答案：A14.当机器人出现“PALLET004”报警，表示（）。A.码垛层数超限B.码垛工件丢失C.码垛模板未示教D.码垛工件超重答案：A15.在更换机器人本体编码器后，必须进行的操作是（）。A.更新机器人名称B.重新进行零点标定C.更换伺服放大器D.清除程序注释答案：B16.机器人工具坐标系标定时，若4点法与5点法结果差异大于2mm，应（）。A.采用4点法结果B.重新标定并检查工具安装C.采用5点法结果D.忽略差异答案：B17.当机器人控制柜风扇停转，最可能触发的报警是（）。A.SERVO001B.TEMP011C.OVER003D.BRAKE021答案：B18.机器人运行中突然停机，示教器显示“TP”闪烁，表示（）。A.示教器急停被按下B.程序指针丢失C.teachpendant未连接D.程序正在单步运行答案：C19.在更换机器人动力线后，测量UV相间电阻为0.8Ω，VW为0.8Ω，UW为1.6Ω，则判断（）。A.线路正常B.U相断线C.W相断线D.V相断线答案：C20.机器人运行轨迹精度超差，但重复精度正常，最可能的原因是（）。A.减速机背隙增大B.工具坐标系标定错误C.伺服电机损坏D.编码器零位漂移答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，请将所有正确选项的字母填在括号内，漏选、错选均不得分）21.下列哪些操作会引起机器人零点丢失（）。A.更换伺服电机B.更换编码器电池C.手动转动机器人轴D.更换减速机E.断电重启答案：A、C、D22.机器人控制柜日常点检必须包含（）。A.风扇运转B.24V电源电压C.伺服放大器LEDD.示教器触摸校准E.急停回路通断答案：A、B、C、E23.关于机器人保养润滑脂，下列说法正确的是（）。A.不同品牌可混用B.必须使用厂家指定型号C.加注量以排出口溢出为准D.加注前需排废油E.环境温度高时应缩短换油周期答案：B、D、E24.机器人出现随机性急停，可能原因有（）。A.安全门开关接触不良B.示教器急停键间歇短路C.伺服放大器过热D.外部PLC干扰E.电机编码器断线答案：A、B、C、D25.在KUKA机器人中，下列哪些文件包含零点数据（）。A.RDCB.KRC:\R1\MADA\$machine.datC.KRC:\R1\PROGRAM\main.srcD.KRC:\C\KRC\Roboter\Init\masref.iniE.KRC:\R1\TP\Folgen\$config.dat答案：A、B、D26.机器人TCP标定常用的方法有（）。A.三点法B.四点法C.五点法D.六点法E.九点法答案：B、C、D27.下列哪些情况必须重新标定工具坐标系（）。A.更换焊枪喷嘴B.更换焊枪本体C.机器人基座移动D.更换夹具定位销E.机器人J1轴减速机更换答案：B、C28.机器人控制柜内24V电源跌落，可能导致的故障现象有（）。A.抱闸无法打开B.安全链断开C.示教器闪屏D.伺服使能失败E.程序无法加载答案：A、B、D29.关于机器人编码器电池，下列说法正确的是（）。A.3.6V锂电池B.电压低于3.1V必须更换C.更换时机器人必须通电D.更换后必须重新校准零点E.可充电重复使用答案：A、B、C、D30.机器人运行轨迹出现波浪形抖动，可能原因有（）。A.减速机背隙B.伺服增益过高C.工具惯量设置错误D.轨迹指令密度过低E.电机轴承磨损答案：A、B、C、E三、填空题（每空1分，共20分）31.发那科机器人零点校准模式为______模式，进入方法为按住【Prev】+【Next】开机。答案：ZERO32.ABB机器人中，用于读取当前TCP位置的函数为______。答案：CPos33.KUKA机器人RDC板卡电池电压低于______V时必须更换。答案：2.834.安川机器人伺服放大器型号为SGDV120A，其额定输出电流为______A。答案：12035.机器人J6轴减速机润滑脂型号为______，单次加注量为______mL。答案：VIGOGREASERE0，4536.在更换机器人动力线后，绝缘电阻测试值必须大于______MΩ。答案：2037.机器人控制柜内接触器KM1线圈电压为______VDC。答案：2438.发那科机器人系统变量$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN用于保存______数据。答案：零点脉冲39.机器人工具坐标系标定误差应控制在______mm以内。答案：0.540.机器人伺服电机抱闸电压为______VDC。答案：2441.机器人运行中出现“MOTN018”报警，表示______。答案：目标点不可达42.KUKA机器人中，文件$machine.dat保存了______参数。答案：机械几何43.机器人控制柜散热风扇型号为______，额定电流为______A。答案：109R0624S4D21，0.2444.机器人示教器触摸屏校准快捷键为______。答案：MENU+445.机器人编码器分辨率为17位，则单圈脉冲数为______。答案：13107246.机器人减速机润滑脂工作温度范围为30℃至______℃。答案：15047.机器人外部轴减速比为1:120，电机额定转速3000rpm，则输出轴转速为______rpm。答案：2548.机器人控制柜内24V电源允许波动范围为______V至______V。答案：22.5，25.549.机器人伺服电机绝缘等级为______级。答案：F50.机器人工具坐标系Z方向偏移量输入错误，会导致______误差。答案：姿态四、简答题（每题5分，共30分）51.简述更换机器人J1轴伺服电机后完整的调试流程。答案：1）断电挂牌，拆除旧电机；2）安装新电机，紧固螺钉，扭矩55Nm；3）连接动力线、编码器线，检查插针无缩针；4）通电，进入ZERO模式，重新校准J1零点；5）更新机器人名称，保存零点数据到FROM；6）低速10%运行单轴动作，监听异响；7）运行原程序，观察轨迹无偏移；8）填写更换记录，签字确认。52.说明机器人控制柜24V电源跌落至21V时的故障现象及排查步骤。答案：现象：伺服使能失败、抱闸无法打开、安全链断开、示教器闪屏。步骤：1）万用表测量电源输出；2）检查220V输入是否缺相；3）检查电源模块整流桥是否烧毁；4）检查负载是否短路，逐一断开分支；5）更换电源模块，通电复测24±0.5V；6）复位报警，运行测试程序。53.列举机器人TCP标定五点法与六点法的主要区别及适用场景。答案：五点法：仅确定TCP位置，适用于工具姿态已知且固定，如焊枪；六点法：同时确定TCP位置与姿态，适用于工具坐标系需重新定义，如夹具；五点法耗时短，六点法精度高，需根据工艺要求选择。54.描述机器人编码器电池电压低报警产生机理及更换注意事项。答案：机理：电池电压低于3.1V，编码器多圈数据丢失，系统检测零位脉冲变化量超限，触发报警。注意事项：1）机器人必须通电更换，防止数据丢失；2）使用相同型号3.6V锂电池；3）更换时间<5分钟；4）更换后必须重新校准零点；5）备份新零点数据到外部存储。55.说明机器人运行轨迹出现固定周期抖动的诊断思路。答案：1）确认抖动周期与电机旋转周期是否同步；2）检查伺服增益是否过高，降低速度环比例增益30%；3）检查减速机背隙，使用千分表测量>0.2mm需更换；4）检查工具惯量参数是否与实际一致；5）使用伺服调试软件抓取转矩波形，观察周期性波动；6）若波形与减速比一致，判定减速机磨损，更换处理。56.简述机器人外部轴回零失败的处理流程。答案：1）检查回零开关信号是否进入PLC；2）检查开关物理位置是否偏移；3）手动移动轴，观察开关信号是否翻转；4）检查伺服驱动器参数PA003回零模式；5）检查回零速度是否过高，降低至额定5%；6）重新设置偏移量，保存后重启；7）低速回零测试，记录零点偏移脉冲。五、综合应用题（共60分）57.（计算题，10分）某六轴机器人J5轴减速机减速比1:140，电机额定转速3000rpm，额定转矩3Nm，输出轴最大允许转矩400Nm。现末端工具质量20kg，重心距离J5轴旋转中心0.5m，忽略其他轴影响，计算J5轴是否需要加装平衡缸。（g=9.8m/s²）答案：负载转矩=20×9.8×0.5=98Nm电机侧折算转矩=98/140=0.7Nm0.7Nm<3Nm，电机可承受，但98Nm远小于400Nm，减速机安全；结论：无需平衡缸，但建议加装弹簧平衡缸以减小电机抱闸负荷，延长寿命。58.（分析题，15分）某生产线使用ABBIRB460060/2.05机器人进行搬运，近期出现“随机性急停”故障，每天12次，无报警代码。现场检查发现：1）急停链路由安全门、光栅、示教器急停、外部PLC继电器串联；2）24V电源实测23.8V；3）示教器急停键手感正常；4）光栅指示灯偶尔闪烁；5）PLC输入模块I0.7偶尔掉线。请给出系统级排查方案并指出最可能的故障点。答案：方案：1）使用示波器监测急停链24V波形，捕捉跌落；2）单独短接光栅，运行24小时，观察是否复现；3）更换PLC输入模块，检查掉线原因；4）检查光栅电缆屏蔽层接地电阻<1Ω；5）检查安全门开关触点电阻，>50mΩ需更换；6）在PLC程序中加入急停信号滤波5ms；最可能故障点：光栅发射端电源线接触不良，导致瞬时跌落，触发急停链断开。59.（综合题，20分）某客户现场KUKAKR210R2700extra机器人更换J3轴减速机后，出现“无法激活机器人”报警，提示“RDCnotready”。已知：1）更换过程中断电，RDC电池未更换；2）机器人零点数据未备份；3）客户无WorkVisual项目存档；4）现场仅有出厂随机的CD光盘，含原始mada文件。请给出完整恢复流程，并评估风险。答案：流程：1）通电检查RDC状态灯，红灯常亮表示数据丢失；2）使用出厂CD，将原始$machine.dat、masref.ini复制到KRC:\R1\MADA；3）手动移动各轴至机械零点刻度对齐；4）进入WorkVisual，加载原始项目，