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工业机器人离线编程与仿真Offlineprogrammingofindustrialrobots第

章6搬运实训仿真6.1搬运实训工作站搭建6.2机器人系统创建6.3动态搬运工具创建6.4搬运程序创建6.5工作站逻辑设定6.6仿真及调试搬运实训仿真Smart组件的添加将smart组件重命名为SC_tool。重命名方法：右击smart组件点击重命名进行修改。搬运实训仿真Smart组件的添加在添加组件中找到以下组件（图1）。并进行重命名修改（图2）。图1图2搬运实训仿真Smart组件属性的修改Attacher_S属性的修改。在左侧属性窗口进行属性修改。如本图后点击关闭。搬运实训仿真Smart组件属性的修改Attacher_G属性的修改。在左侧属性窗口进行属性修改。如本图后点击关闭。搬运实训仿真Smart组件属性的修改LG_Sucker（NOT）属性的修改。在左侧属性窗口进行属性修改。如本图后点击关闭。搬运实训仿真Smart组件属性的修改PoseMover（bihe）属性的修改。在左侧属性窗口进行属性修改。如本图后点击关闭。搬运实训仿真Smart组件属性的修改PoseMover_2（dakai）属性的修改。在左侧属性窗口进行属性修改。如本图后点击关闭。搬运实训仿真Smart组件属性的修改LS_Grriper属性的修改。在属性窗口Start点击图中P1点End点击图中P2点Radiue设为10。P1P2搬运实训仿真Smart组件属性的修改LS_Sucker属性的修改。在属性窗口Start点击图中P1点End点击图中P2点Radiue设为5。P1P2搬运实训仿真Smart组件属性的修改安装完成两个线传感器后选择其组件右键将可见选项关掉让其隐藏。搬运实训仿真SC_tool组件信号和连接的创建I/O信号的创建在I/O信号中添加一个di_Gripper和di_Sucker的两个输入信号。搬运实训仿真SC_tool组件信号和连接的创建I/O连接的创建在I/O连接中依次按顺序添加图1到图6。123456搬运实训仿真SC_tool组件信号和连接的创建I/O连接的创建继续在I/O连接中依次按顺序添加图7到图10。78910搬运实训仿真SC_tool组件信号和连接的创建属性连结的添加在属性连结中依次按顺序添加图1到图

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