CN115703227B 机器人的控制方法、机器人以及计算机可读存储介质 （武汉联影智融医疗科技有限公司）

发区高新大道818号武汉高科医疗器解决了相关技术中的RCM运动约束依赖于平行四边形结构导致的机器人的从动机械臂的结构设免RCM运动约束对从动机械臂结构的依赖，能够2其中，基于主操作手提供的位移增量和所述执行器械末端在所述位移增量大于第二预设阈值的情况下，将所述位移在所述位移增量小于所述第二预设阈值的情况下，基于所述主操作手提供的姿态信息和所述执行器械末端在目标位基于逆运动学由所述执行器械末端的初始位姿信息和所述目标位述执行器械各关节的关节角度，并基于所述执行器械各关节的关节角度控制所述执行器4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其末端的位置位于所述执行连杆的延长线上；基于所述执行器械末端在当前位置的位姿信基于经过所述执行器械末端的目标位置和经过所述远心不动点的基于所述执行器械末端到所述机械臂末端的长度在所述直线上确定所述机械臂末端根据所述机械臂末端在当前位置的位姿信息、所述机械臂末35.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的将所述执行器械末端在目标位置的位置信息向所述执行连杆所在的基于经过所述执行器械末端的所述目标投影点的位置和经过所述远心不动点的直线基于所述执行器械末端的所述目标投影点到所述机械臂末端的长度在所述直线上确根据所述机械臂末端在当前位置的位姿信息、所述机械臂末6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制所述远心不动点设置于所述执行连杆上的预设位置，所述远心不动点的基于所述长度和所述机械臂末端在当前位置的位姿信息，确机程序以执行权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制方法被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制4[0003]针对相关技术中的RCM运动约束依赖于平行四边形结构，导致机器人的从动机械[0004]在本实施例中提供了一种机器人的控制方法、机器人以以解决相关技术中RCM运动约束依赖于平行四边形结构，导致机器人的从动机械臂的结构5[0018]基于所述主操作手提供的姿态信息和所述执行器械末端[0020]在其中的一些实施例中，所述执行器械末端的位置位于所述执行连杆的延长线[0022]基于所述执行器械末端到所述机械臂末端的长度在所述直线上确定所述机械臂[0028]在其中的一些实施例中，在所述远心不动点的位置信息设置为运行所述计算机程序以执行第一个方面所述的机器人的控制方6[0043]图7是本申请实施例的机器人的控制方法的机械臂末端轨迹和执行器械末端轨迹7等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语[0055]参考图1所示出的从动机械臂20，在一个机器人中可以有一个或者多个从动机械过程更换执行器械202的次数，而只需要在不同的操作任务中选择采用相应的从动机械臂8效地利用位移增量通过逆运动学解算得到从动机械臂20各关[0059]从动机械臂20的执行器械的姿态则可以基于主操作手10的姿态信息(即关节角[0063]操作系统3011，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输[0068]第一确定模块30151，用于在执行连杆上确定一个点作为从动机械臂的远心不动作手提供的执行器械末端的位移增量和执行器械末端在当前位置的位姿信息中的位置信[0072]姿态控制模块30154，用于基于主操作手提供的姿态信息和执行器械末端在目标9[0075]处理器302被设置为运行上述的计算机程序3015以执行本实施例提供的机器人的[0077]用户接口304包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置(图未示)，包括[0078]本申请实施例提供一种机器人的控制方法，至少能够解决RCM运动约束依赖于平依赖于平行四边形结构导致的机器人的从动机械臂的结构设计复杂、空间占用率大的问从动机械臂的执行器械末端或机械臂末端在当前位置[0093]需要特别说明的是，上述虽然述及诸如远心不动点设置于执行连杆上的预设位用0作为其标识)的位置和姿态，yr表示UR机械臂第1个关节(即最靠近U简称为TCP)的位置和姿态。则表示执行器械末端相对UR基座的位置和姿末端的目标位置与执行器械末端的目标投影点的连线也经过该远心不动点。通过这种方翻转运动和/或进退运动，但是执行连杆始终经过本实施例中确定的远心不动点的固定位