CN110741282A 外参标定方法、装置、计算设备以及计算机存储介质 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

PCT/CN2019/101813201道3370号南山智园崇文园区3栋10-11层达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点分别获得预设时刻的第一激光雷达的第一点云云配准算法计算第二点云地图变换至第一点云2至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二点云根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述根据相邻点云的变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述第一激光将新的所述第一点云序列合并，得到基于所述预设时刻所述根据所述第二点云序列获得预设时刻的所述第二激光雷达的第二点云地图，包根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二激光将新的所述第二点云序列合并，得到基于所述预设时刻使用通用图优化算法优化所述第一点云序列中任一相邻使用通用图优化算法优化所述第二点云序列中任一相邻T2…TiPi，Pi)；3T2…TjPj，序列中第j个点云的坐标，Tj为所述第二点云序列中相邻点云Pj-1和Pj的变换关系，Tj＝F数据采集单元，用于至少采集移动或旋转的第一激配准单元，用于应用同时定位与制图算法，根据所述第一列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述可执行指令使处理器执行根据权利要求1-7任一项所述4根据相邻点云的变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述第一激光雷达序列变换至所述预设时刻的所述第二激光雷达的机体坐标系，形成新的所述第二点云序5T2…TiPi，T2…TjPj，所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云6[0025]图4示出了根据本发明实施例一种外参标定方法的两个激光雷达标定后的点云示[0026]图5示出了根据本发明实施例一种外参标定方法的三个激光雷达标定后的点云示[0031]步骤S11：至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷[0032]在步骤S11中，移动或旋转的所述第一激光雷达以及所述第二激光雷达位于具有7体坐标系可以是以第二激光雷达中心为原点的坐标系，第二点云序列表示为L2＝{P0，[0034]步骤S12：根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述关系，如还经过缩放等处理。对于第一点云序列L1，从1到n，使用点云同时定位与制图(Simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)算法，例如先使用正态分布变换i-1个点云的坐标，Pi为第一点云序列中第i个点云的坐标，Ti为第一点云序列中相邻点云T2…TiPi，8[0047]然后根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述T2…TjPj，第一点云序列L'1中的单帧点云以及标定前的新的第二点云序列L'2中的单帧点云如图3所机体坐标系。将标定前的新的所述第一点云序列中n个点云合并得到标定前的基于前面选择的预设时刻的第一激光雷达的机体坐标系的第一点云地图M1，第一点云地图M1相当于第所述第二点云序列中m个点云合并得到标定前的基于前面选择的预设时刻的第二激光雷达[0051]步骤S13：应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点云地图的[0052]具体地，应用点云配准算法计算第二点云地图M2变换至第一二点云地图M2的变换关系。根据标定结果对第二点云地图M2和第一点云地图M1进行标定得到标定后的点云地图，标定过程就相当于将第一点云地图M1和第二点云地图M2变换至同一坐标系下，如此经过对第一点云地图M1和第二点云地图M2标定后得到的标定后的点云地图相当于将第一点云地图M1或第二点云地图M2相对于另一个偏移一定的距离和/或旋转一定9序列L1的标定矩阵以及第三激光雷达的点云序列L3相对第一激光雷达的点云序列L1的标定定矩阵以及第三激光雷达的点云序列L3相对第二激光雷达的点云序列L2的标定矩阵，然后述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云[0058]数据采集单元601用于至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地图以及所述第二激光雷达的第二点云地图；标定单元603用于应用点云配准算法计算所述第T2…TiPi，T2…TjPj，述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云[0073]至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二[0074]根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光[0075]应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点[0079]根据相邻点云的坐标变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述[0082]根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二[0086]使用通用图优化算法优化所述第一点云序列和所述第二点云序列中任一相邻点T2…TiPi，T2…TjPj，述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云[0101]至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二[0102]根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光[0103]应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点[0107]根据相邻点云的坐标变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述[0110]根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二T2…TiPi，T2…TjPj，述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云[0127]图7示出了本发明设备实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对设备的具[0131]处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application[0134]至少采集移动或旋转的第一激光雷达的第一点云序列以及第二激光雷达的第二[0135]根据所述第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光[0136]应用点云配准算法计算所述第二点云地图变换至所述第一点[0140]根据相邻点云的坐标变换关系将所述第一点云序列变换至所述预设时刻的所述[0143]根据相邻点云的变换关系将所述第二点云序列变换至所述预设时刻的所述第二T2…TiPi，T2…TjPj，第一点云序列和所述第二点云序列分别获得预设时刻的所述第一激光雷达的第一点云地[0160]在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施