机械行业职业教育技能大赛：江苏汇博移动机器人-赛项规程

赛项规程

一、赛项名称

移动机器人项目全国技能大赛

二、赛项组别及参赛对象

本次比赛项目面向全国中职、高职院校。

三、竞赛拟定时间及地点

本项目每模块只有一次测试机会。

比赛时间:2018年12月20日一21日

比赛地点：北京市工贸技师学院(北京市海淀区西四环北路132号)

四、竞赛方式与内容

(-)熟悉场地

1、选手报到后由主办方组织各参赛队熟悉场地。同时召开领队会议，

宣布竞赛纪律和有关规定。

2、熟悉场地时应严格遵守相关规定，严禁喧哗、拥挤、打闹，避免

发生意外事故。

(-)参赛选手要求

1、严格遵守技能比赛规则、技能比赛纪律和安全操作规程，尊重裁

判和赛场工作人员，自觉维护赛场秩序。

2、佩带参赛证件及着工装进入比赛场地，并接受裁判的检查。

3、进入候考区前须将手机等通讯工具交指导老师妥善保管。

4、严格遵守赛事时间规定，准时抵达检录区，在开赛15分钟后不准

入场，开赛后未经允许不得擅自离开赛场。

5、比赛完成后必须按裁判要求迅速离开赛场，不得在赛场内滞留。

6、比赛结束时间到，应立即停止一切比赛内容操作，不得拖延比赛

时间。

7、爱护比赛场所的设备、仪器等，不得人为损坏比赛用仪器设备。

（三）奖项设置

1、赛项按组别设团体一、二、三等奖，以实际参赛队总数为基数，

一、二、三等奖获奖比例分别为10%、25%、35%（小数点后四舍五入）。

2、获得学生团体一等奖选手的指导教师由主办方授予“2018年度

机械行业职业教育技能大赛优秀指导教师”并颁发荣誉证书。

3、一等奖选手获得北京、苏州、佛山三地实习邀请，公司提供实习

培训机会并优先录取为技术支持工程师。

五、技术平台

（一）竞赛设备

竞赛设备以第45届世界技能大赛移动机器人项目官方指定的加拿

大Studica公司套件为基础制作，套件包含BlackHawk扩展板、MXP-

MD2电机驱动板、MYRIO-1900、摄像头、9轴陀螺仪模块、传感器模块、

带编码器的12伏直流减速电机、12V3000amh银氢电池、遥控手柄等

（本次全国大赛提供的平台基本为Studica公司原装），具体清单见附

件1：《Collectionof2019WorldSkillsMobi1eRobotics

Competition））,移动机器人套件部分展示如图1、2所示。

图1移动机器人官方套件图2BlackHawk扩展板

（-）竞赛用球

红色高尔夫标准球黄色高尔夫练习球蓝色高尔夫标准球绿色高尔夫练习球

图3竞赛用球图

（三）竞赛场地

图4竞赛场地图

图5竞赛场地图

图6竞赛场地平面图

图8零件库

（注：每个零件库将会放置7个高尔夫球）

图9零件架图10工作站

（注：零件架最大容量为3个球）（注：工作站会放置在场地平面上，距地面高度为Onm）

（四）竞赛条形码样式

1、命令书条形码

命令书条形码由Code128类型的条形码组成，每个条码包含信

息有：需要搬运零件架的数量以及搬运零件架的顺序。

图11需要搬运1个零件架的命令书样例

142536

图12需要搬运6个零件架的命令书样例

例：条形码内容为3

解读内容：将装有高尔夫球的3号零件架运送至3号工作站。

例：条形码内容为163

解读内容：按顺序将装有高尔夫球的1号零件架运送至1号

工作站，将装有高尔夫球的6号零件架运送至6号工作站，将装

有高尔夫球的3号零件架运送至3号工作站。例：条形码内容为

142536

解读内容：按顺序将装有高尔夫球的1号零件架运送至1号工作

站，将装有高尔夫球的4号零件架运送至4号工作站，将装有高尔夫

球的2号零件架运送至2号工作站，将装有高尔夫球的5号零件架

运送至5号工作站，将装有高尔夫球的3号零件架运送至3号工作

站，将装有高尔夫球的6号零件架运送至6号工作站。

2、零件架条形码

零件架条形码由Code128类型的条形码组成，条形码的内容为

6个的阿拉伯数字。

前两位代表项目号，第三位为零件架编号，后三位为所需的高尔

夫球以及放球的顺序。

1为红色高尔夫标准球，2为绿色高尔夫练习球，3黄色高尔

夫练习球，4蓝色高尔夫标准球，0代表为空。

例：条形码内容为695200

解读内容：将绿色高尔夫练习球放进5号零件架架。

例：条形码内容为691223

解读内容：按顺序将绿色高尔夫练习球，绿色高尔夫练习球，黄

色高尔夫练习球放进1号零件架架。

每个零件架条形码会被放置于对应的零件架架上方。

图16零件架条形码放置示意图

3、工作站条形码

工作站条形码由Code128类型的条形码组成，条形码的内容为

6个的阿拉伯数字。

前两位代表项目号，第三位为工作站编号，后三位为所需的高尔

夫球。

工作站条形码与零件架条形码保持一致。

每个工作站条形码会被放置于对应的工作站前方。

图18工作站形码放置示意图

（五）项目特别规定

1、选手自备工具

♦号工具名称单位数量备注

1公制内六角扳手套1

套装内必须含有

2英制内六角扳手套25/64,6/64,7/64

三种型号

3尖嘴钳把1

4斜口钳把1

5卷尺把1

6十字螺丝刀把1

7一字螺丝刀把1

8万用表台1

2、选手选备工具

序号工具名称单位数量备注

1电烙铁套1

2黑色电工胶布卷2

3热熔胶枪把1

4热熔胶条条5

5剥线钳把1

六、竞赛流程

日期时间主要事宜

9:00-11:30裁判员培训会议

12月19日

14:00-18:00参赛选手抽签、熟悉场地

07:50-0^:00参赛选手入场检录

08:00-08:30赛题讲解

08:30-09:30编程

09:30-05:501组第一轮测场

09:50-lC:102组第一轮测场

10:10-lC:303组第一轮测场

10:30-lC:501组第二轮测场

10:50-11:10组第二轮测场

12月20日2

11:10-11:303组第二抡测场

11:30-12:30午餐

12:20-12:30参赛选手入场检录

12:30-12:501组第三轮测场

12:50-13:102组第三轮测场

13:10-13:303组第三轮测场

13:30-13:501组第四轮测场

13:50-14:102组第四轮测场

14:10-14:303组第四轮测场

14:30-14:50编程

15:00-15:201组基础测试评分

15:20-15:402组基础测试评分

15:40-16:003组基础测试评分

16:00-1€:101组遥控测试评分

16:10-16:202组遥控测试评分

16:20-16:303组遥控测试评分

16:30-16:401组自动测试评分

16:40-16:502组自动测试评分

16:50-17:003组自动测试评分

17:00-晚餐

07:50-08:00参赛选手入场检录

08:00-08:30赛题讲解

08:30-05:30编程

09:30-09:501组第一轮测场

09:50-lC:102组第一轮测场

10:10-lC:303组第一轮测场

1O:3O-1C:5O1组第二轮测场

10:50-11:102组第二轮测场

11:10-11:303组第二轮测场

11:30-12:30午餐

12:20-12:30参赛选手入场检录

12月21日

12:30-12:501组第三轮测场

12:50-13:102组第三轮测场

13:10-13:303组第三轮测场

13:30-13:501组第四轮测场

13:50-14:102组第四轮测场

14:10-14:303组第四轮测场

14:30-14:50编程

15:00-15:201组基础测试评分

15:20-15:402组基础测试评分

15:40-16:003组基础测试评分

16:00-16:101组遥控测试评分

16:10-1€:202组遥控测试评分

16:20-16:303组遥控测试评分

16:30-16:40I组自动测试评分

16:40-16:502组自动测试评分

16:50-17:003组自动测试评分

17:00-晚餐

09:00〜12:00大赛闭幕式、颁发证书

12月22日

12:00返程

七、成绩评定

本项目评分标准分为测量和评价两类。凡可采用客观数据表述

的评判称为测量；凡需要采用主观描述进行的评判称为评价。

本次竞赛评分表按照全国行业赛系统的格式，并使用竞赛专用

评分系统自动计算和汇总分值。

(-)评价分(主观)

评价分(Judgement)打分方式：2名裁判为一组，各自单独评

分，计算出平均权重分，除以2后再乘以该子项的分值计算出实际

得分。裁判相互间分差必须小于等于1分，否则需要给出确切理由

并在小组长或裁判长的监督下进行调分。

团队空间状况样例表如下：

权重分值要求描述

0分工作区始终处于混乱状态

1分工作区环境一般

2分工作区环境很好

(-)测量分(客观)

测量分(Measurement)打分方式：按模块设置若干个评分组，

每组由2名及以上裁判构成。每个组所有裁判一起商议，在对该选

手在该项中的实际得分达成一致后最终只给出一个分值。若裁判数

量较多，也可以另定分组模式。

测量分评分准则样例表:

类型小例最高分值正确分值不正确分值

满分或零分移动机器人前进1米110

（三）评分流程说明

竞赛开始的前1天，各参赛队伍按照裁判长的安排进行裁判分组,

裁判长根据裁员人数和评分工作量将裁判员分成若干小组。对A/B/C

模块，每个小组的裁判只完成裁判长指定分配的对应模块的部分评分

项的评分，评判的过程完全按照评分标准进行测量分评分，其中A项

评分在每个竞赛日都会进行。

为确保评分过程的公平性和公正性，评分过程采取回避制度，

各裁判不参与自己选手的评分，无相应模块执裁任务的裁判不得进

入选手工位，执裁过程中不能与自己的选手进行任何交流（中午休

息时间除外）。

（四）统分方法

各模块裁判员完成本模块指定评分项所有参赛选手评分并确认

后，统一由裁判长进行复核确认，然后由工作人员录入评分表。

八、申诉与仲裁

（一）申诉

1、参赛队对不符合比赛规定的设备、工具、软件，有失公正的

评判、奖励，以及对工作人员的违规行为等均可提出申诉。

2、申诉应在比赛结束后2小时内提出，超过时效将不予受理。

申诉时，应按照规定的程序由参赛队向相应赛项仲裁工作组递交书面

申诉报告。报告应对申诉事件的现象、发生的时间、涉及到的人员、

申诉依据与理由等进行充分、实事求是的叙述。事实依据不充分、仅

凭主观臆断的申诉不予受理。

3、赛项仲裁工作组收到申诉报告后，应根据申诉事由进行审查，

6小时内书面通知小诉方，告知申诉处理结果。如受理申诉，要通

知申诉方举办听证会的时间和地点；如不受理申诉，要说明理由。

4、申诉人不得无故拒不接受处理结果，不允许采取过激行为刁

难、攻击工作人员，否则视为放弃申诉。申诉人不满意赛项仲裁工

作组处理结果的，可向比赛执委会仲裁委员会提出复议申请。

（二）仲裁

赛项设仲裁工作组和仲裁委员会。赛项仲裁工作组接受由代表队

提出的对裁判结果的申诉。赛项仲裁工作组在接到申诉后的2小时内

组织复议，并及时反馈复议结果。仲裁委员会裁定为最终裁定。

九、赛项安全

（-）选手安全防护要求

1、参赛选手应严格遵守设备安全操作规程。2、参赛选手停止操

作时、应保证设备的正常运行，比赛结束后，

所有设备保持运行状态，不要拆、动硬件连接，确保设备正常运行

和正常评分。

3、参赛选手应遵从安全规范操作，例如：ESD（静电放电），静

电放电无害环境下的设备用途，安全使用及储存。

4、参赛选手应保证设备和信息完整及安全。

(-)赛事安全要求

1、禁止选手及所有参加赛事的人员携带任何有毒有害物品进入

竞赛现场。

2、承办单位应在设置专门的安全防卫组，负责竞赛期间健康和

安全事务。

3、赛场须配备相应医疗人员和急救人员，并备有相应急救设施。

十、竞赛赛卷

本项目竞赛题采用公开命题赛前修改部分参数，赛前公布试题

(包括赛题、评分细则)。所命竞赛题内容基于第45届世界技能

大赛移动机器人项目技术要求，赛前裁判长结合赛场设备、材料状

况，按照移动机器人项目世赛最终试题公布的方式对赛题进行不超

过30%的修改、调整，公布修改后的竞赛用试题。

竞赛项目分位模块A,模块B,模块C,满分为150分，具体模

块分数如下：

项目模块A模块B模块c总计

分数307050150

模块A:工作组织与管理

序号赛题描述分数

A1按时到场参赛者应遵守时间，按时到场，不提前退场。6

A2团队工作空间状况参赛者应保持工作场地的整洁度，工具收拾6

整齐摆放

A3在共享竞赛场地空间在竞赛全程中，将从是否有利于竞赛公平、6

中与对手的合作是否所有的参与者可均等地利用场地空间等

角度出发，考察选手与对手的互动情况。例：

选手在测场时间可以选择晚些进入或不测

场；但在规定时间结束后，选手未撤出场地

空间二不合格

A4本队选手之间的合作移动机器人为团队竞赛项目，竞赛全程将对6

每队选手之间的互动行为进行考察，两个参

赛选手均应积极地做出贡献，满足竞赛要求。

A5选手与裁判的合作行竞赛全程期间，考察选手如何与裁判互动及6

为如何应对竞赛中相关情况；选手与裁判的沟

通中，表现出应有的尊重态度。

模块B：基础功能测试

基础测试一

序号赛题描述分数

B1超声波距离传感器性一块挡板被放置在超声波距离传感器前，机5

能器人必须作出预定峋应，例如后退

B2摄像头识别指定128指定的128条形码被放置在摄像头视野之5

条形码内，机器人必须做出预定响应，例如后退

B3自动抓取1个高尔夫黄色高尔夫球被放置在零件库中，机器人自5

球动抓取1个黄色高尔夫球。注：机器人和球

由选手自行放置。

B4自动将1个高尔夫球机器人被放置在零件架前抓起高尔夫球，放7

放入指定的零件架入1号零件架。注：球由选手自行放置。

B5自动抓取指定有局尔机器人被放置在零件架前抓取有高尔夫球的7

夫球的零件架5号零件架。注：高尔夫球及机器人由选手

自行放置。

B6自动将有高尔夫球的机器人在出发区任务开始，带有高尔夫球的7

零件架运输到指定的零件架被放置在机器人上，机器人自动运行

工作站前方至工作站3前，机器人前部需正对工作站。

注：参赛队在移动演示前需标识出机器人的

前部。

B7自动招有高尔夫球的带有高尔夫球的零件架被放置在机器人上，7

零件架放置在指定工机器人被放置在工作站3前，运行程序后机

作站上器人自动将零件架放置在工作站3上。注：

零件架及机器人由选手自行放置。

B8从工作站自动回到零机器人被放置在工作站3前，运行程序后，7

件区自动回到零件区，并且机器人完全通过零件

区入口线。注：机器人由选手自行放置。

B9遥控夹起指定高尔夫遥控模式（第三视觉）下，机器人在出发区5

球放入指定的零件架任务开始，运动到零件库前夹取绿色高尔夫

球，并放入6号零件架中。注：高尔夫球及

机器人由选手自行放置。

B10遥控拾取有指定高尔遥控模式（第三视觉）下，机器人在出发区5

夫球的零件架放置在任务开始，运动到6号零件架前夹取零件架，

指定工作站并放入2号工作站。注：高尔夫球及机器人

由选手自行放置。

B11从工作站遥控回到零机器人被放置在工作站4前z遥控模式（第5

件区三视觉）下，遥控回到零件