埃夫特工业机器人操作与编程（第二版）（上篇共上中下3篇）

第二讲

认识操作界面电控柜面板按钮与接口功能介绍

机器人电控柜操作面板布置在电控柜正面，其中包括【主电源】开关、【紧急停止】按钮、【伺服确认】按钮、【网口】接口、【扩展IO】接口与【示教器】接口。各开关按钮与接口功能如下：(1)【主电源】开关：接通机器人电柜与外部220V电源。(2)【伺服确认】按钮：在自动模式下按下该按钮时，绿灯常亮，表明伺服上电动作的确认。(3)【紧急停止】按钮：当按下该按钮时，可以使机器人因断开伺服电源而停止。(4)【网口】接口：连接机器人与外部局域网设备。(5)【扩展IO】接口：连接机器人配套的扩展IO设备。(6)【示教器】接口：连接机器人控制器与示教器。正确的开机与关机步骤如下：开机：将【主电源】开关切换至ON(1)，接通电控柜，等待示教器进入主界面。关机：将机器人停止在安全位置后，把【主电源】开关切换至OFF(0)。示教器介绍

示教器(FlexPendant)是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，操纵机器人就必须与机器人的示教器打交道，它是最常用的机器人控制装置。在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置，示教器包括触摸屏、【启动】按键、【暂停】按键、【模式】旋钮、【急停】按钮、功能键、连接电缆等部分。示教器按键介绍示教器按键介绍示教器按键介绍示教器按键介绍主界面及其子界面介绍主界面及其子界面介绍主界面及其子界面介绍主界面及其子界面介绍主界面及其子界面介绍主界面及其子界面介绍14第七讲

手动移动机器人1、手动上电（1）开机并登录管理员权限，登录密码为：999999。（2）旋转【模式旋钮】至T1模式(3)见图3-2-7，轻握【三段开关】，伺服上电。2、激活关节坐标系（1）将坐标系类型设置为关节坐标系，点击示教器面板下方的坐标系按键，直到示教器状态栏中显示状态。（2）点击示教器面板右侧的相应“-”、“+”按键，即可调节工业机器人相应关节轴的运动角度3、以不同速度倍率手动操作机器人（1）将模式选择旋钮转动至中间位置，改为T1模式，此时状态栏中的图标变更为手动慢速。通过调速按键调整全局速度，其速度范围可设置为1%—20%。（2）将模式选择旋钮转动至右侧位置，改为T2模式，此时状态栏中的图标变更为手动快速。通过调速按键调整全局速度，其速度范围可设置为1%—100%。20机器人程序管理与执行1、文件的新建(1)启动系统并登录管理员权限(2)在文件菜单下点击“新建”按钮，在菜单中选择文件选项(3)用弹出的键盘输入文件的名称，点击确认，完成文件的创建(4)选择“代码”点击“编辑”进行指令添加等程序编写操作2、文件的复制(1)文件的复制，按照新建步骤再次创建一个文件(2)选中需要复制的文件，然后点击“复制&粘贴”就会得到复制的文件，文件的剪切与此步骤相似3、文件的重命名选中需要重命名的文件，然后点击“重命名”按钮，在弹出的对话框中输入新的名称，然后确认4、文件的删除选中需要删除的文件，点击下方“删除”，在弹出的对话框中选择是，即可删除文件5、程序的执行(1)选中需要打开的文件，点击“打开”按钮，在弹出的对话框中选择是，等待文件加载完成(2)点击“F3”切换至“单步进入”状态，这里以“单步进入”状态为例,，选择第11行，点击“SetPC”(3)点击“Start”按钮，程序从当前行开始运行。当前行运行完成后，指针将跳转至下一行，程序指针状态由变成(4)若选择其他行，再点击“SetPC”，指针可以切换到该行(5)若点击“终止”按钮，程序指针由变成，当前程序被终止(6)点击“重新开始”按钮，程序指针会返回至第一行。点击“监视”按钮可以查看当前机器人的位置(7)连续运行。在运行程序前，需要将机器人伺服使能（将钥匙开关切换到手动模式，并按下手压开关；或将钥匙开关切换到自动模式，并按下示教器上“PWR”功能键），该过程与单步运行相似。与单步运行不同之处在于，当程序从某一行开始执行后，直到程序末尾结束。在运行过程中点击“Stop”按钮，程序暂停运行；再按下“Start”按钮，程序能够继续执行(8)运行错