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基于 PLC 机器人 本体 设计 论文 DWG 图纸 外文 翻译 文献 综述 开题 报告

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内容简介：

元嚣件卷 1 育 可 言 通 常 的 幕 墙 清 洁 机 器 人 是 行 走 机 构 和 清 洗 机 构 一 体 化 ，机 器 人在 行 走 的过 程 中对 幕 墙 进 行 清洗 。 为 了 提 高 清 洗 效 率 ， 现 已有 公 司 ( 如 ： 北 京 金讯 新 世 纪机 器 人 制造 有 限公 司 ) 和 科 研 单 位 ( 如 ： 北 京 航 空航 天 大学 机 器人 所 ) 研 发 出被 动 式 幕 墙 清 洁机 器 人 ， 该 机 器 人 是 由楼 顶 爬 轨器 来 实 现其 横 向移 动 ， 通 过 绳 索 的 收 放 来 实 现 其 上 下 运 动 ， 机 器 人本 体 仅 提 供 与 壁 面 清 洗 和 吸 附 的压 力 。由于 P L C 具 有 高 可靠 性 和 方 便 的可 编 程 性 ， 因 此本 幕 墙 清 洁 机 器 人 选 择 三菱 F X系 列 P L C作 为控 制 器 。为 了使 清 洁 机 器 人 与 爬 轨 器 协 调 作 业 ， 需 要 在 在 它 们之 间 进行 数 据 传 输 或 控 制信 号 的传 递 。 由于 受 到环 境 和 作 业 对 象 的 限 制 ， 需 要 采 用 无 线 通 讯 来 实 现数 据 信 息 传 递 。 本 文 以此 种幕 墙 清 洁机 器 人 为 例 ， 详 细 介绍 了F X 系 列 P L C 之 间 无线 通 讯 的 实 现 。对 通 讯 过 程 中 可能 出 现 的 问题 进行 讨 论 ， 并 给 出解 决 方 案 ， 提高 了通 讯 的容 错 能 力 。 2通 讯 的硬 件描述 鼋 寺厦童 E L E C T R O N I C S Q U A L I T Y 三 菱 系 列 PLC之 间 无 线 通 讯 的 实 现 需 要 借 助 无 线 数 传 模 块 ，在 本 实 现 过 程 中 采 用 捷 麦 公 司 的 S A 6 8 D 2 9 D M。该 模 块 透 明式 数 据 传 输 ， 不 需 要 改 变 原 有 的 通 信 程 序 和 连 接 方 式 。但 P L C与 无 线 数 传 模 块 不 能 直 接 连接 ， 需 要 经 过 F X1 N -4 85 一 B D单 元 ， 其 连 接 方 案 如 图 1 所 示 。 ， 尸 ! = 无 线 救 传 模 块 、 、 无 线 救 恃 模 块 l = I量 j 洁机 鼍 人 楼 顶爬 轨 嚣 图 1 硬 件 连 接 示 意 图 3 P L C 与无线数传模块 的通 讯协议 P L C与 P L C之 间 实 现 无 线 通 讯 ，不 仅要 Z P L C 间 的通 讯 协 议 要 一致 ， 而 且 还 要 求 无 线 数 传 模 块 通 讯 协 议 与 它 们 保 持 一 致 。 即双 方 的数 据 长 度 、波 特 率 、停 止位 、奇偶 校 验 均 相 同 。根 据 S A 6 8 D 2 9 D M无 线数 传 模 块 的传 输 特 性 ， 在 P L C 程 序 中设 置 D 8 1 2 O ( 通 信 格 式 ) 为 H O C 8 1 ，具 体 格 式 含 义如 表 1 。 4 软件 设计及容错 处理 4 1 程序设计 为 了有 高 的 可 靠 性 和 可 移 植 性 ， 图 2发 送程 序 框圈 圈 3 接收 程 序 框圈 通讯 程 序 采 用模 块 化设 计 。在 开 始 运 行 之 后 ， 除 了发送 数 据 的 瞬 间外 ，P L C 一直 处 于 接 收状 态 。 由于 采 用 半 双 工 通讯 ，在 F X 1 N一 4 8 5一B D端 发送 数 据 表 1无线通信格式 位 号 b 1 5 b 1 4 b 1 3 b 1 2 b l l b l O b 9 b 8 b 7 b 6 b 5 b b 3 b 2 b 1 含义 传输控制协议 协议 和校验 控制线 终接符 标曩 波特率 停止位 奇曩校验 数据长度 内容 格式 1 无 无 模式 1 无 无 9