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基于 PLC 机器人 本体 设计 论文 DWG 图纸 外文 翻译 文献 综述 开题 报告

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内容简介：

ii瓠器 初 学 实验 室 人用童 目前机器人活动、 机器人制作正在 中小学校和青少年中迅速开展。 一般来 说机器人是会作一些动作的， 机器人的 不同动作大多是 由各种各样的电动机 来完成的。 同样在机电一体化的电子制 作中也要使用各种各样的电动机。 电动 机 的种类很 多 本文介绍的直流减 速电 机使用简单， 价格便宜， 动力较大， 在机 器人 的行走得到 广泛应用 。 直 流减速 电机是 由直流 电机 和齿 轮减速器构成的， 由于齿轮减速器有不 同的减速比， 所 以直流减速电机可以有 许多不同的转速供使用者进行选择 ， 这 | l l | 龟 瓤的选朔 给应 用带来了很大的方便。 在使用直流 减速 电机 时应根 据实 际需要选 择电机 的参数。 1 电机的额定工作电压。 电机的参 数都是电机工作于额定工作电压时的 数值。电机的工作电压也可以低于额 定工作电压， 此时各项参数数值都会下 降。 电机 的工作 电压也可 以高于额 定工 作 电压 ， 但 不要 长时间运 行 ， 电压也不 可过高。 2电机的额定电流： 电机在额定工 连接好 T OP 8 5 1 ，将随机所配的9 V直流电源插头插到右 侧电源插座上， 电源指示灯亮。运行T OP 8 5 1 ， 在主菜单中点击 “ 型号” ， 在弹出的对话框里选择“ 单片机” ， 制造厂家栏中选择 “ A T ME L ” ， 器件型号选择“ A T 8 9 S 5 1 ” ， 点击确定。 在主菜单中选 择“ 文件 ” ，装载 数 据 到文 件缓 冲 区， “ 选择我 的文档 my t e s t my t e s t h e x 。 文件类型应选择 h e x I n t e l 十六进 制” ， 并按确认( 图 1 7 ) 。把 8 9 S 5 1 芯片插在插座上( 注意芯片的 缺13位置与编程器外壳的指示位置保持同一方向) 并锁紧。在 组合操作栏目中的“ 先擦除” 、 “ 写器件” 、 “ 校对” 前打勾， 按“ 自 动” 后进入读写操作( 图 1 8 o烧写完毕后， 关闭 T OP 8 5 1 ， 松开 插座取下A T 8 9 S 5 1 。 观察程序运行的结果 将 A T 8 9 S 5 1芯片插到 S 3试验板上，加上 5 V专用电 源。P 0 13 8个发光二极管同时点亮， 延时0 5秒后又同时 灭 反复循环 ， 自动工作。你一定惊奇了吧 ， 从指令数据转 化为灯光信号输出， 也只是那么一会儿功夫。可以想像 出， 如果程序设计的丰富复杂些 ， 那么单 片机的控制会更加 神奇 ， 令人叹为观止 。现在你对学 习单片机 C语言设计 有信心 了吧 。 那么赶 快行动 随 着 手 把手教 你学 单片 机 的 C语言程序设计 内容 的深入一起 来学 习、 试验 。 直至掌握这门无比重要的技术 。 配文优惠邮购： K e i l C 5 1 W i n d o w s 集戍开发环境( 已汉 化光盘 ， 邮购代号： K 1 ) ： 4 6元 。T O P 8 5 1 多功能编程 器( 邮 购代 号 ： B 1 ) ： 3 3 0元 。L E D 1 2 8 * 6 4图形液 晶试验 板 ( 邮 购代 号： 周 海 作点运行时所消耗的电流。 3电机的额定转速： 电机在额定工 作点运转时的转速。 4 减速器的减速比： 减速器输出轴 与电动机输出轴的转速之比。 5 额定负载转矩：电机在额定电 压、 额定转速时输 出的转矩。使用时应 留有一定的余量。 6 堵转转矩 ： 电机在额定电压下 加在输 出轴上的 ， 最终使电机停转的 转矩 。 7电机的功率 ： 电动机的功率由转 速和转矩 决定 。 S 3 ) ： 1 6 0 元 。L E D 1 6 * 2字符液 晶试验 板 ( 邮购代 号： S 2 ) ： 1 4 0 元。 1 6 2字符 型液晶显示模组 ( 邮购代号： L 1 ) ： 8 0元。 1 2 8 * 6 4 点阵图型液晶显示模纽( 邮购代号： L 2 ) ： 1 6 0 元。5 V高稳定专 用稳压电源( 邮购代号： 3 1 ) ： 3 5元。 每次邮费保价费 1 2元。 开 发票另加货款 7 ( 汇款时注明) 邮购时只需在附言栏中写明 邮购代号及数量并附上联系电话即可。邮局汇款邮购： 上海市闵行 区莲花路 2 1 5 1 弄 5 7 号2 0 1室， 邮编： 2 0 1 1 0 3 ， 联系人： 吕超亚 银 4 - ； r- 款购买( 汇款后电话告知) ： 户名： 上海红棱电子有限公司开户 行 ： 上 海 浦 东 发 展 银 行 吴 中 支 行 帐 号 ： 0 7 6 4 9 9 9 8 5 3 0 1 5 4 7 4 0 0 0 0 9 6 5 电 话( 传 真 ) ： 0 2 1 - 6 4 6 5 4 2 1 6 1 3 0 4 4 1 5 2 9 4 7 技术 支持 E - m a i l ： z x h 2 l 5 l s o h u c o m 维普资讯 初 学 实验 室 输 出功率 P 。 c w) =转矩( g c m) 转速f 】 ， 9 0 0 8电机 的 效 率E F f )= 籀 酾 1 0 0 A7 精确 压lr v r 酾 1 R S 一 5 4 5 Z Y J汞磁直流减速电机 ( 8 1 5 W) 此 电动机工作 电压为 1 2 V 转速 为 6 0 0 0转 分钟 ，空载电流 2 0 0 m A ， 负载电流 1 2 0 0 mA 。电动机 的尺寸见 图 1 。 这种电动机的功率较大 可 以作机 R $ - 5 4 5 Z Y J永磁 直流减建 电机 主要技术 参数 换 取 小车 的 力量 。 由于 工作 电压 为 1 2 v 可 以使 用 1 0节镶镉 电池或镰氢 电池 也可以使 用 3 - 4 A h的 1 2 v铅蓄 电池。 2 T G- 3 8 Z Y J永磁直流减速电机 ( 2 - s w) 此电动机工作 电压 为 1 2 V， 电机转 速 为 6 0 0 0转 ， 分钟 空载电流 1 2 0 mA 负载电流 5 0 0 mA 。它 的尺 寸与 z 6 A 2 5 R P 技术参数 是大 功率 的舵 机价 格 十 分 昂 贵 使 用 T G一 3 日 z Y J永 磁 直 流 藏速 电机 十分 经 济 。 选择转速 3 0转时 力 矩可达 6 k g c m 如果 力臂为 2 0 c m。 力 量可达 03 k g 。如果力矩还 不蟹用 可 以选 择 R S 一 5 4 5 z Y J型 永磁 直 流减速 电机 ，转速 3 o 转 时力矩 可达 2 o k g c m 使用时一定要 留有充足 的余量 因 为负载加重时 转速 定下降。 3 Z C ,A 2 S R P永磁直流减速电机 舒分技术参数 Z G A 2 5 R P永磁直 流 减速 电 机 尺 T G - 3 8 Z Y J 永磁直流减速电机主 要技术参数 器人 遥控车 的 动力 电机。使用 两只电动机各带 一个 轮子 可 以 驱 动1 0 1 5 k g 的小车。电动机 转 速 最 好选 择 3 O O转的。如果l 转速太快 则要l 求操作技术非l 常好， 反应非常l 快 才可以控制l 住小车。 如果还l 需要增大动力 1 可以牺牲速度l 减速箱尺寸 L R S 一 5 4 5 Z Y J永磁直 流减速 电机相似 只 是 电 机 的 长 度 比 R S一 5 4 5 Z Y J短 2 0 mm。 制作各种机械手 ，机 械臂也 常用直 流减速电机。 虽然使用伺服电机( 舵机) 寸稍 小 见图 2 。 4 最 后介 绍 一下 乐高 玩具 电 动 机 如 图 3所示 这 种 电动 机也 是 一 种 直 流 减速 电 机 它 是乐 高 公司 自 己开 发 的产 品 。 十分 方便 但伺服 电机 价格较贵 ， 尤其4 3 3 6 2型电动机 重量只有 2 8 g， 体 53 维普资讯 初 学 实验 室 学装高保 真集成 功率 放 大器 芦 涛 T D A 2 0 3 0是近几年 来一 直应用比 较普及 的集成功率放大器 其频率响应 为 1 0 1 4 0 0 0 H z 适用于高保真立体 声 扩音机及收录机 中作音频功率放大器 输 出 功 率 P = 1 4 W c V c c = 1 4 V 。 R L = 4 Q 谐波失真 ： 0 5 时 】 ， 若用两 块 T D A 2 0 3 0接威 B T L 放 大器 其输 出 功率 P = 2 8 W。该集成块的输 出电流峰 值最 大可迭 3 5 A其内部电路包括 输 级 中间级和 输出级 且 有短路保 护 和过 热保护 可 确保电路 工作安全可 靠。 T DA 2 0 3 0的使 用很 方便 只须在其 外部接人少量元器件。 圈 1是功 放 电 路原 理 图 图 中 R P是 音 量 电 位 器 ， C1是 输 入 耦 台 电 容 R1是 T D A 2 0 3 0同 相 输 入 端 偏 置 电阻 。 R 2 、 R 3决定 了该电路交流 负反馈 的强 、 弱及闭环增 益 ， 该电路 的闭环增 益为 ( R 2 + R 3 R 2 = C 0 6 8 + 2 2 ) 0 ,6 8 = 3 3 3 倍。 C 2起 隔直 流作用 以使电 路有 1 直流负反馈 ，静态工作点稳定性 较好。 C 4 、 c5为 电流高 额旁路 电容 防 止 电路产 生 自激振 茄 ； R 4 、 C 3为一 茹 贝尔 网络 ， 用 以在 电路接 有感 性负载扬 声器 时 保证高频稳定 性； D 1 、 D 2是保 护二极管 舫止输 出电压峰值损坏 集成 块 T D A 2 0 3 0 。 薹垂霾藿 豳 图 2为 1 2 V输 出的直流 稳压 电 源。 电路中使用目前常见的三端稳压器 7 8 1 2和 7 9 1 2 构 成具有 1 2 v输 出的 直流稳压 电源。 iI ii- I i- 积 为 3 23 2 3 2 mm ( 不 包 括 电 机 9 v 转 速 为 每 分 钟4 3 3 6 2 型电动机工作于不同工作电压时的技术参数 轴 】 。这 种直 流减 速电 机工 作电压 为 3 4 0转 ( rp m) 空 载 电流仅为 9 mA 。如果 将 两 只 4 3 3 6 2型 电 动机并联起来 用手 轻轻旋转其中一只电 动机的旋转轴 另一 只电动机也会跟随旋 表中力的单位是牛顿 转起来