关 键 词：

基于 PLC 机器人 本体 设计 论文 DWG 图纸 外文 翻译 文献 综述 开题 报告

资源描述：

基于PLC的机器人本体设计(论文+DWG图纸+外文翻译+文献综述+开题报告),基于,PLC,机器人,本体,设计,论文,DWG,图纸,外文,翻译,文献,综述,开题,报告

内容简介：

机 电 l 文摘 ( 英 文) 2 0 0 5年 ( 第二期 ) 电 技 木义 义 月刊 伺服 电动机 、 5l 4- 2-I UU 【 稿 1 C o n t r o l De s i g n f o r a Mi x e d R o t a r y a n d L i n e a r Mo t o r s Ba s e d M a u i p u l a t o r 【 俯减 i一 i 】2 7 7 0 2 5 【会 名 】2 0 0 3 I E E E AS ME h l t e r n a t i o n a l Co n f e r e n c e o n Ad v a n c e d l u t e l l i g e u t Me c h a t r o n i c s f AI M 2 0 0 3 ) ， v o 1 2 【 会 义 J 1月】J u l y 2 0 2 4 ， 2 0 0 3 【 】l 2 9 8 一 l 3 0 3 【 i 4 - t , 1 e u g 【 殳 摘1 Mo d e l i n g and c o n t r o l d e s i g n f o r a s i x d e g l 。e e o f - f r e e d o n l( DOF )p l a t f o n n ma n i p u l a t o r i s p r e s e n t e d l h e p l a t l br n l i s s e t u p b y t h r e e e x t e n s i b l e l e g s s l i d i n g o n t h r e e l i n e a l s l i d e wa y s( f o r mi n g t h e b a s e p l a t f o r m)e a c h a c t u a t e d b y ： l s 3 u c h r o n o u s l i n e a r s e r v o m o t o r Th e v e r t i c a l l e g s a r e a c t u a t e d b y i n d u c t i v e AC s e r v o mo t o r s Co mb i n a t i o n o f I i n e a r a l d AC S e l。 V O mo t o r s c o n t r i b u t e h i g h s p e e d p e r f o r ma n c e o f t h e p l a t l o l n l h l v e r s e k i u e ma t i c s d e s c r i b i n g t h e p l a t f o r m mo t i o n i s t i e r i x c d W i t h r e g a r d t o t i l e c o n t l o l s y s t e m ，t wo t yp e s o f c o n t l o i l e r s t o ymo t o r s ( 1 i n e a r a n d AC s e r v o mo t o r s ) a n d p l a t f o l 。u l a r e d e s i g u r e s p e c t i v e l y Ti l e c o n t r o l l e r p r o p o s e d c o n s i s t s o f t WO p a rts ，o n e i s a s t a t e f e e d b a c k c o m p o n e n t ， a n d I h c o t h e l o n e u s e s a l e a r n i n g f e e d b a c k c o mp o n e n t c o n s t i t ut e d h I1、 、 ， a v e l e t l l e U l a l n e t wo r k F o r p l a t f o r m mo t i o n c o n t r o l ，a L c r e b e l l a y mo d e l a l i t h n l e t i c c o n t r o l l e r i s a d o p t e d t o c o n t r o l t il e p o s i t i on a l l d O l i e n t a t i o n o f t h e mo v i n g p l a t for mEx t e n s i v e s i mu l a t i o n s t u di e s a r e p r e s e n t e d t o v e r i f y e f f e c t i v e n e s s o f t h e c on I oI S t l。 a t e g 3 ， 0 1 1 t i l e mo t o r s a n d t h e ov e r a l l p l a t f o r m mo t i on S、 5l 4 2 一 l Ol 【 1 Co n t l o l o f a We a r a b l e R o b o t Us i n g a P o we r S u p p l y t h l o u g h USB 【 博藏 】4 0 6 0 6 9 【 义铝 1 2 0 t h An n u a l C o n f e r e n c e o f t i l e R o b o t i c s S o c i e t y o f ： I p a l l Ce l e b r a t i u g t il e RS J s 2 0 t h A n n i v e r s a r y 【 义I 朋 】Oc t o b m l 2 一 l 4 ， 2 0 0 2 【 5 1 2 p p 【 i f f ll l 1 p n 【 】1 i 1 O t l l p Y e v i o u s、 、 ， o r k a n o v e l we a l a b l e t e l e r o b o t ， f c I 11 I 2 、 、 ， a S i n t r o d u c e d T2 c on s i s t s o f t h r e e RC s e r v o l l l O t t l S C O l l t l ol l e d b 、 a Pl C wh i c h i s c o n n e c t e d t o a h o s t l a p t o p l ( 、 i r 1【 j SB nwl h e r lno r e a 1 1 o f t h e s y s t e m s u s e a p o we l ( 1 I C C fi 0 I l l t h e P C t l u o u g h t i l e US B i n t e r f a c e e x c e p t f o r t h e 、 i d e o c a me r a Ho w e v e r ， t i l e USB p o we r s up pl y d o e s n o t h a v e e n o u g h c a p a b i I i t x ， t o d r i x ， e a l 1 o ft il e m o t o r s s i m u l t a n e o u s l y To t a c k l e t hi s plo bl e m、 a t i me s h a r i n g p o we r c o n t r o l t e c h n i q u e i s I i 1 i r f l t I c e d 、 5l 4 2 一I U2 【 】 rt l l I e n t S e n s o r 1 e s s S p e e d S e r v o S y s t e m o f P M Mo t o l , a s e d t i l l S e l I - 1 、 u n i n g Cu r r e n t S i u m l a t or 【 i 79 I ；： i i 】2 7 6 ) 9 2 【 辽 】l I _： E E I n t e r n a t i o n a l E l e c t r i c Ma c h i n e s and Dr i v e s C o n f e r e n c e OE MDC 0 3 ) v o 1 3 【会【 艾I I i i月 1 J u n e 1 4 2 0 0 3 【 】l 8 9 5 1 9 0 0 原文馆藏单位：机械中心图= f 馆 【 语 种 】e n g 【 文摘】Th i s p a p e r p r o p o s e s a n e w s p e e d s e t N O s y s t e m o f p e r m a n e n t m a g n e t A C s e r v o m o t o r w i t h o u t C U l r e u t s e n s o r ， wh i c h i s c o n s t r u c t e d b y t h e pr o p o s e d s e l f - t u l fi n g c u r r e n t s i mu l a t o r o f P M mo t o r Th e p r o p o s e d c u r l e n t s e u s o r l e s s s p e e d s e r v o s y s t e m i s s i mp l e a n d e c o u o l ni c a 1 Th e S e ll s o r o f t h e p r o p o s e d s y s t e m i s o n l y a p o s i t i o n s e n s o l Til e c u r r e n t s i m u l a t o r i s u n d e r t h e i n flu e n c e o f b o t h t il e v o l t a g e l i l ni t a t i o n a u d t h e de a d t i m e o f P W M i n v e rte 1 I ll Ol d e r t o o v e l c ome t h i s p r o b l e m， we pr o p o s e t h e c o mp e n s a t i o n a l g o r i t l ml o f t il e v o l t a g e l i m i t a t i o n an d t h e d e a d t i me f o l t i l e C Ul r e u t s i l nu l a t o r M o r e o v e r i n t i l e c u r r e n t s e n s o r l e s s s p e e d s e l v o s y s t e n 1 i t i s i m p o rta n t t o i d e n t i f y t h e e l e c t r i c a l p a r a m e t e r s o f P M m o t o r a c c u r a t e l y Th i s p a p e r p r o p o s e s a n e w i d e n t i fi c a t i o n lne t h o d o f t h e e l e c t r i c a l p a r a me t e r s wi t h o u t t he i n for ma t i o n o f mo t or c u r r e n t Th e e x p e r i me n t a l r e s u l t s p oi n t o u t t h a t t i l e p r o p o s e d s e l f - t u n i n g c u r r e n t s i m u l a t o r b a s e d s p e e d s e l v o s 3 ， s t e m h a s t i l e d e s i r e d c u r r e n t a n d s p e e d r e s p o n s e SY5 1 4 - 2 1 O 3 【 篇 名】 DE S I GN OF R OB US T S Y Nc HRO NI ZI NG C0NTROLLER FOR UNKNOW N S ERVO M OTOR S YS TE MS WI T H H s u p ， o o C0 NTR 0L L ER 【 馆 藏 号 】2 7 7 2 8 3 【会 议 名 】 7 t h Ko r e a - R u s s i a h l t e r n a t i o n a l ， mp o s i u u l o n S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y ( KO RUS 2 0 0 3 ) ，v o l 2 ：El e c h i c a l E n g i n e e r i n g a n d I n f o r m a t i o n Te c h n o l o g y 【 会议 日期 】J u n e 2 8 J u l y 6 2 0 0 3 【 页码 】4 9 5 5 0 l 【 语种 】e n g 【 文摘 】T h e s p e e d o r t h e p o s i t i o n s y l mh r o u i z a t i o n i s l e a L 1 r e d fo r s o me i n d u s t r i a l e q u i p m e n t s ，s u c h a s r o l l i n g n l a c h i n e a n d g a n t ry c r an e ， d r i v e n b y t h e s e r v o mo t o r d l i v e r i n o r d e r t o c a l r y t h e c o o p e r a t i v e j o b Wh e n we d e s i g n t i l e s y n c h r o n i z i n g c o n t r o l l e r b y u s i n g t h e c o mm e r c i a l s e r v o a mp ，i t i s n e c e s s a ry t o o b t a i n i t s s y s t e m p a r a m e t e r s wh i c h a l e g e n e r a l l y t l n k n o wn I n t h i s p a p e r ， t h e e q u i v a l e n t n l o d e l o f t il e c o l n m e r c i a l s e r v o - a mp s y s t e m i s v e r i fie d b y u s i n g t i l e f r e q u e n c y c h a r a c t e r i s t i c s b e t we e n s p e e d c o m l n a n d a n d o u t p u t s p e e d And， a l s o ，we d e s i g n e d H s u p ， o o c o n t r o l l e r f r o n l t il e o b t a i n e d m o d e l o f s e r v o - a mp a n d i t s p e r f o r man c e i s c o lnp a r e d wi t h t h a t o f c o n v e n t i o n a l m a t e r - s l a v e m e t h o d b y t i l e c o m p u t e r s i mu l a t i o n u s i n g M a t l a b SY5 1 4 2 - 1 0 4 【 篇名 De v e l o p me n t o f e l l i p t i c a l v i b r a t i o n c u t t i n g n l a c h i n e b y u t i l i z i n g me c h a n i c a l v i b r a t o r 【 刊 号 】7 9 8 D0 0 0 1 【 刊名 】精密工学会 【 年 卷 期 】2 0 0 3 v o 1 6 9 n o 4 【 页码 】5 4 2 5 4 8 【 语种 】i p n 【文 摘 】 A n e w ” e l l i p t i c a l v i b r a t i o n c u t t i n g n l a c h i n e ” i s f a b r i c a t e d b y d e v e l o pi n g a u n i q u e d o u bl e s p i n d l e n l e c h a n i s m， a n d i t sb a s i c D e l0 n a 】n c ei s a l u a t e d i nt h e o r e s e n t r e s e a r c h Th e d e v e l o p e d ma c h i n e g e n e r a t e s c i l c u l a l v i b r a t i o n m e c h a n i c a l l y b y r o t a t i n g a n e c c e n t r i c s l e e v e wi t h a b u i l t i n 一2 3 维普资讯 ： 机 I I 文摘 ( 英文 ) 2 0 0 5年 ( 第 二期 ) 电 技 术舣 月刊 I l l ( I h ) l -r h e I o o l s p i n dl e i s j n s e r t e d wi t h i n t i l e r o t a t i n g s l e e v e 1 n d c o n n e c l e d I o a s e r v o l no t o r v i a a fle x i bl e c o u p l i n g Ra di u s 1 1 1 ( 1 ma xi inu m f r e q u e n c y o f t h e c i r c ul a r vi b r a t i o n a r e s e t t o 0 5 11 1 1 1 1 a ll ( 1 1 6 7 Hz r e s p e c t i v e l y Th e d e v e l o p e d ma c hi n e i s I l H a l e ( 1 b y m e a s u r i n g a c c u r a c y a n d s t i fin e s s o f t h e r o t a t i n g mR I、 ， i b l a t i n g s p i n dl e Ti l e de v e l o p e d lna c h i n e i s a p p l i e d h e r e 【 【 ) ” c l l i p t i c a l vi b r a t i o n pl a n i n g”o f h a r d e n e d s t e e l b y c l a mpi n g I h e I o ol s p i n dl e ，t h o u g h i t c a n a l s o b e a p pl i e d t o ” e l l i p t i c a l 、 ， i b t a l i ( 1 1 1 i l l i 1 1 i n g”b y r o t a t i n g t i l e i nn e r t o o l s p i n d l e a t t h e s a me l i I ) 1 C Th c ” e I l i p t i c a l vi b r a t i o n p l a n i n g ” i s c o n d u c t e d wi t h a ( I j N h o 1 a n d t h e r e s u l t s s h o w t h a t t h e p r e s e n t me t h o d i s h c l l e l I h a n c o n v e n t i o n a l b a l 1 e n d mi 1 1 i n g i n a l l a s p e c t s o f t o o l l i I c a n d c o s t ， s u r f a c e r o u g h n e s s ， c u t t i n g t i me a n d c u t t i n g f o r c e 1 1 1 r t i l e r InO l e a 1l a r d e n e d s t e e 1 mi r r o r wi t h r o u g h n e s s o f a bo u t 0 I lJ i n Ra j s o b t a i n e d b y t il e e l l i p t i c a l v i b r a t i o n p l a n i n g wi t h | 1 s i n g l c c r ys t a l di a mo n d t o o 1 YSl 4 2一 l 05 【 i 名1 D e v e l o p me n t o f i n t e l l i g e n t p o s i t i o n c o n t r o l s y s t e m u s J n g o p t i m a l d e s i g n t e c h n i q u e 【川 i， i 】7 3 0 B0 0 0 1 T I E 【川 I 】l E E E T I a n s a c t i o n s o n l n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s f 眷 ! 【门】2 0 0 3 ， v o 1 5 0 ， n o 1 【ij f lJ 5 】2 1 8 2 3l 【 i Hf I I I 1 e n g 【疋摘 1 F h i s p a p e r a d d r e s s e s t h e a p p l i c a t i o n o f a n i n t e l l i g e n t , , p l i n l a l c o n t r o l s ) s t e m( I OCS ) t o c o n t r o l a n i n d i r e c t I q c l d O l i e n md i n d u c t i o n s e r v o mo t o r d r i v e f o r t r a c k i ng p e r i o d i c C O Il l t l l a l l d S v i a a wa v e l e t n e u r a l n e t wo r k W i t h t h e fie l d ) r i e l l l a l i o n l n e c h a n i s lnt il e d y n a mi c b e h a v i o r o f a n i n d u c t i o n 1 1 1 t ) | O l i S I a t h e r s i m i l a r t o a l i ne a r s y s t e m Ho we v e r t h e L I p e e l 。l a i n | i e s ，s u c h a s lne c h a n i c a l p a r a m e t r i c v a r i a t i o n I c l。 l 1 a l l o a d d i s t u l b a n c e a n d u n mo d e l e d d y n a m i c s i n p r a c t i c a l a p p l i c a t i o n s ， i n flu e n c e t h e d e s i g n e d c o n t r o l p e r f o r ma n c e c l i o t t s l x Th e r e f o r e a n I OCS i s p r o p o s e d t o c o n fro n t t h e s e i i I ) C e l l a i l l l i e s e x i s t e d i n t il e c o n t r o l o f t h e i n d u c t i o n s e r v o i i i ( 1 1 0 1 d r i v e Til e c o n t r o l l a ws f o r t h e 1 0CS a r e d e r i v e d i 1 1 t h e c l 1 s c ( 1 1 t h e o p t i ma l c o n t r ol t e c h ni q u e a n d Ly a p an o v s t a bi l i t y I J l C O l。 e l n s o t h a t s y s t e i n- t r a c ki n g s t a b i l i t y c a n b e g u a r a n t e e d i n I h c c l o s e d l o o p s s t e m W i t h t h e p r o p o s e d I OCS t h e c 0 11 I r ( 1 1 l e d i n d uc t i o n s e r v o m o t o r d r i v e p o s s e s s e s t h e _ l ( f 、 H ll l 0 g e s 0 t g o o d t r a c k i n g c o n t r ol p e r f o r m a n c e a n d r O b t l S l l l e S S t o u n c e r t a i n t i e s u n d e r wi de o p e r a t i n g r a n g e s Th e c I l i c l i v e l l e s s o f t h e p r o p o s e d c o n t r ol s c h e me i s v e r i fie d b y l 1 I 1 h s i n m l a t e d an d e x p e r i me n t a l r e s u l t s M o r e o v e rt h e mh ， a D l a g e s of t il e p r o p o s e d c o n t r o l s y s t e m a r e i n d i c a t e d i n C O l l l p a l i S O l l 、 v ； t h t h e s l i d i tl g mo d e c o n t r ol s y s t e m Y5l 4 2 一l 0 6 【i 1 D e v e l o p me n t o f n e w t r a i n i n g a l g o r i t h ms f o r I C I I ( ) - V r 1 、 ， c l e t s y s t e m s O l l t h e r o b us t c o n t r o 1 o f i n d uc t i o n s e r v o 1 1 1 ) t o i 【 t i v e 【川 】7 3 0 B 0 0 0l TI E 【川名1 I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n d u s t r i a l E l e c t r o n i c s 婶器 1 1 、 鹪 6 【 屿1 1 3 2 3 l 3 4l 【 讯 f 】 l l 1 e n g l 艾馆藏单位 ：机械中心图书馆 【 文 摘 】A r o b u s t wa v e l e t n e u r a l n e t wo r k c o n t l o l ( R WNNC ) s y s t e m i S p r o p o s e d t o c o n t r ol t h e r o t o r p o s i u o u 0 f a n i n d u c t i o n s e r v o mo t o r d r i v e i n t hi s p a p e r I n t h e p l o p o s e d RW NNC s y s t e m a wa v e l e t n e u r a l n e t wo r k c o n t l o I l e l- i s t il e l na i n t r a c k i n g c o n t r o I l e r t h a t i s u s e d t o lni mi c a c o n l p u t e d t o l q u e c o n t r oIl a w an d a r o b u s t c o n t r o I l e r i s d e s i g n e d t o r e c o v e r t il e r e s i d u a l a p p r o x i ma t i o n f o r e n s u r i n g t i l e s mb l e c o u t l O l p e r fo f ina n c e M o r e o v e r t o r e l a x t h e r e q u i r e m e n t f 【 r a k n o wn b o u n d o n l u mp e d u n c e r t a i n t y ，whi c h c olnp l i s e s a I ni 11 i n l n I n a p p r o xi ma t i o n e r r o r ，o p t i ma l ne t wor k p a l a m e t e l s a n d h i gh e l o r d e r t e r ms i n a Ta y l o r s e r i e s e x p a n s i o n o f t h e wa v e l e t f un c t i o n s ， a n RW NN C s ys t e m wi t h a d a p t i v e b o u n d e s t i n l a t i o n wa s i n v e s t i g a t e d f o r t h e c o n t r o 1 o f a l l i n d u c t i o n s e l v o n l O t O l d r i v e I n t h i s c o n t r o l s y s t e m ， a s i m p l e a d a p t i v e a l g o l i t h l n wa s u t i l i z e d t o e s t i ma t e t h e b o u n d o n l u mp e d un c e l t a i n t y I u a d d i t i o n n u me r i c a l s i mu l a t i o n an d e x p e r i me n t a l r e s u l t s d u e t o p e r i o d i c c o mm an d s s h o w t h a t t il e d y n a m i c b e h a v i o r s o f t i l e p r o p o s e d c o n t r ol s y s t e ms a r e r o b us t wi t h r e ga r d t o p a r a l ne t e l v a r i a t i o n s a n d e x t e r n a I l o a d d i s t u r b a n c e 空气断路 器 SY5 l 4 2 一 l 07 【 篇名 】De v e l o p me n t o f s i n g l e b r e a k 4 2 0 k V GCB 【 刊号 】7 3 0 D0 0 8 7 B 【 刊 名】鼋氮学会 文 【 年卷期】2 0 0 3 ， v o 1 1 2 3 ， n o 4 【 页码 】5 0 0 5 0 5 【 语种 】i p n 【 文摘 】4 2 0 k V一 6 3 k A s i n g l e b r e a k g a s c i r c u i t b r e a k e l ( GCB ) h a s b e e n d e v e l o p e d Ti l e a u t h o r s s h o w t il e s t e p s t o d e v e l o p n e w i n t e r r u p t i n g c h a mb e r a n d c i r c ui t b r e a k e r b y u s i n g v a l i o u s t e c hn i q u e s At fir s t t wo i n t e r r u p t i n g c h a m b e l mo d e l s a r e c o n s i d e r e d an d i n v e s t i g a t e d c o n du c t i n g e l e c t l i c fie l d c a l c u l a t i o n a n d p r e s s u r e m e a s u r e me n t a t t h e t o p o f fix e d a r c c o n t a c t ，a n d c a p a c i t i v e c u r r e n t s wi t c h i n g t e s t i s c o n d u c t e d e s p e c i a l l y wi t h s h o rt a r c