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基于 PLC 机器人 本体 设计 论文 DWG 图纸 外文 翻译 文献 综述 开题 报告

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南 京 林 业 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版) 第 2 6卷第 2 期 参考文献 1 Ts e n gW Y Du g u n d l i J No n l in e a r v i b r a t i u n s 。 f a b u c k l e d b e a m u n d e r h a r mo n i c e x c i t a t i o n J AS ME J o u rna l o f Ap p l i e dMe c h a n i c s 1 9 71 ： 4 6 7 4 7 6 ：2 Ho l me s P J A n o n i i n e a r o s c i l l a t o rw i t h a s t r a n g e a t t r a c t o r 1 Ph i l o s o p h i l Tr a n s a c t n s o f t h e R o y a l S o c i e t y r L o n d o n 1 9 7 9 一 A2 9 2 ： dl 9 4 4 8 3A b o n R a y a n A M Na y f e h A H Mo o k P F No n l i n e a r r e s p o n s e o f p a r a me t r i c a l l y e x it e d b u c k l e d h e a m J ： No n l i n e a r Dy n a mi c s 一 1 99 3， 4： 4 8 9 5 2 5 4：季进臣 参激屈 曲梁的倍周期舟岔和混沌运动的实驻研究- J 实验力学一 1 9 9 7 ， 1 2 2 4 8 2 5 9 5 Ab h y a n k a r N S Ha l l EK Ha n a g u d SV C h a o t i i b r a t i u n s o f b e a ms ； Nu me r i c a l s o l u t i o n o f p a r t i a l d i f f e r e n t i a l e q _ J AS ME J o u r n a l o f Ap p l le d Me c h a nic s 1 9 9 3 6 0： 1 6 7 1 7 4 6胡海岩 应用非线性动力学 M 北京 ： 航空工业 出版社， 1 9 9 9 7陈 宁 定轴旋 转弹性桀的 固有频率计算l J 南京林业大学学报 。 研究 生论 文摘要 ( 责任编辑李燕文) ： 、 自 基于 A u t o C A D平台的机器 人仿真 系统研究 张 采 宏 ( 南京林业大学机械 电子工程 学院， 江苏 南京 2 1 0 0 3 7 ) 机器 人仿 真技术是计算机技术 、 机器人学和计算 机图形学 相结台 的产物 借助于机器 人 的实体 图形对 机器人 的运 动进行仿 真 ， 叮形象逼真地反映机器 人工作运动的全过程 ， 可 以实现机器人机构 和控制 器的优化设计 ， 规划 出最优 的运 动轨迹 机器的动态图形 仿真对机 器人 的设计 、 制造 、 试验及其应用具有重要的指导意义 该系统主要围绕 机器人仿 真所需要 的几个最基本的模块 ， 开发建立在 Au t o C A D平台上的机器仿真系统 机器人宴体造型模块 的开发 。由于 Au t o C AD不但具有强大的三维实体造 型功能 ， 而且提供非常开放的二次开发环 境 。笔者把 Au t o ( ： AD作 为仿 真系统的一部 分， 采用 A u t o l I S P语言 以及 D C L语言的对话框技术在 Au t o C AD平台上开 发 了所需要 的机器参数造型系统 ， 它能根据结定 的几何参数 自动地产生想要的三维机器人实体。 机器人运动学模块 的开发 。该模块主要针对 P UMA 5 6 0型机 器人和 NL型 机器人 ， 它包 括运 动学 正解和 运动学逆 解 在这一部分采取 了一种新 的推导机器人运动学逆解 的方法 ， 避 免 大 量矩阵的逆乘 ， 而且 表达式 结果 简单 ， 便于工 业控 制和仿 真。对于该模块 的应用程序 ， 笔者采用 Vi s u a l B a s i c 语言为开发工具 运动学应 用程序模 块使用 起来非常简 单 、 方便 ， 其 特点 之一是给定机器 人束端执行 器的一组位置和姿态 ， 它可 把机器人各关节角准确地计算出来 ， 当机 器人处 于奇异形位即 0 =0 时 仍能有效地求解 ； 该模块 的另外一个特点是 当给定的机器人末端执行器 中心 的位 置不在机 器人 的工作空间之 内 应用程序会通知用户该点不在工作空间之 内 请 用户重新 输人末端执行 器的位置坐标 和姿 态矩 阵 另 外用户还 町以利用机器人运动学逆解的多解 性 ， 根据路径最短 的原则来规划机器人的最优 运动轨迹 。 为 了宴现机器人动态图形仿真 ， 采用 Au t o I I S P语言 开发 了机 器人信真驱 动程序 ， 它可读取数 据文件并驱 动机器人 模型运动起米 实现动画效果 ， 可逼真地模拟机器人的实际工 作过程 ， 为编程者提供 可视图形 ， 进而检验编程 的正确性和 合理性 。仿真过程 中如果发生干涉 ， 仿真程序会 自动产 生干涉 宴体 ， 使用 户可 以清楚地看 到模 型在何处发 生干涉 ， 并准 确地 反映出杆 件干 涉的位置和程度 。 上 3 个模块 在同一用户界 面下 ， 能 产生机器人系统编程 的环 境 以及方 便地进行 人机交互 。作 为仿 真 系统的用 户 接 口， 采用图形仿真 界面形式 用 户可用 鼠标等 交互式方法改变 屏幕上机 器人几何模型 的位形 。通过运 动仿 真t 使运 动 学模块和实体造型模块得 到了相互验证 ， 充分体现 了机器人运动仿真的实用意义。 关键词 ： 机 器人仿 真； A u t o C AD Au t o l I S P ； 运动 学正解和逆解 ； 奇异 形位 ； 干涉 S i mu l a t i o n Re s e a r c h o f Ro b o t M o t i o n Ba s e d o n Au t o CAD ZH ANG Yong hun g ( Co l l e g e o f El e c t r o n i c a n d Me c h a n i c a l En g i n e e r i n g Na n j i n g F o r e s t r y Un i v e r s i t y Na n j i n g 2 1 0 0 3 7 ) Ke y wo l d s ： S i mu l a t i o n。 f r o b o t ； Au t o CAD ) Au t o I I S P； Ki n e ma t i c s s e