2025年工业机器人系统运维员模拟卷及答案

2025年工业机器人系统运维员模拟卷及答案1.单项选择题（每题1分，共20分）1.1工业六轴机器人中，通常用来实现“手腕翻转”动作的关节是A.J1B.J3C.J5D.J6答案：C1.2在伺服驱动器报警代码“AL.85”中，数字“85”表示的故障类别为A.过载B.编码器电池电压低C.主回路过压D.电机过热答案：B1.3更换机器人本体电池时，必须保持控制柜上电状态，其首要目的是A.防止触电B.保持零点不丢失C.节省电池电量D.避免程序丢失答案：B1.4下列总线中，实时性最高的是A.DeviceNetB.PROFINETIRTC.CCLinkD.ASi答案：B1.5当机器人TCP出现±0.5mm的重复偏差时，应优先检查A.减速机背隙B.伺服增益C.工具坐标标定D.基座螺栓答案：C1.6在安全回路中，强制引导式继电器的主要作用是A.提高响应速度B.实现冗余断开C.降低功耗D.抑制电弧答案：B1.7某型号机器人额定负载10kg，重心偏移200mm，其允许附加惯量为A.0.2kg·m²B.0.4kg·m²C.0.6kg·m²D.0.8kg·m²答案：B1.8使用三点法标定工具坐标时，第三点的姿态应A.与第一点相同B.绕X轴旋转约+90°C.绕Z轴旋转约+90°D.任意姿态答案：C1.9在PLC与机器人Profinet通信中，机器人作为IDevice时，占用PLC的A.1字节输入/输出B.固定64字节C.用户自由配置D.仅输入不输出答案：C1.10当控制柜风扇转速低于额定值30%时，系统报“风扇预警”，此时应A.立即停机B.10h内安排更换C.下次保养时处理D.复位即可答案：B1.11机器人运行中出现“奇异点”报警，最简措施是A.降低速度B.修改轨迹绕开C.增大加速度D.切换坐标系答案：B1.12下列油品中，可用于机器人J3减速机润滑的是A.VG68导轨油B.VG220齿轮油C.00号复合锂基脂D.46号抗磨液压油答案：C1.13在ISO102181中，紧急停止回路的安全等级最低要求为A.PLcB.PLdC.PLeD.PLa答案：B1.14若机器人控制柜24VDC电源跌落至22V，可能导致的故障现象是A.示教器闪屏B.抱闸释放失败C.伺服使能丢失D.以上全部答案：D1.15更换伺服电机后，必须执行的参数操作是A.重置IP地址B.重新下载系统C.更新电机ID并保存D.格式化CF卡答案：C1.16在机器人程序中，使用“WAITDI1=1TIMEOUT=2000”语句，若DI1在2s内未置位，则A.程序终止B.跳过继续C.报警暂停D.自动重试答案：C1.17某工位使用视觉定位，拍照→传输→处理总耗时为120ms，机器人最佳策略是A.停机等待结果B.提前启动并走“飞拍”C.降低速度D.增大IO滤波答案：B1.18当机器人处于T1模式时，最大限速为A.250mm/sB.125mm/sC.500mm/sD.由安全围栏决定答案：A1.19若示教器显示“KSS15012”，其含义为A.程序指针丢失B.主程序未选择C.系统时间错误D.轴未回零答案：B1.20在KUKA.WorkVisual中，将机器人项目“Deploy”到控制柜时，实际传输的是A.源代码B.编译后的P代码C.纯文本列表D.加密压缩包答案：B2.多项选择题（每题2分，共20分；每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）2.1下列哪些情况会导致机器人零点丢失A.更换伺服电机B.拆除本体电池C.控制柜断电重启D.更新系统固件答案：AB2.2关于伺服增益调整，正确的有A.提高比例增益可减小跟随误差B.积分增益过高会引起振荡C.微分增益对高频干扰敏感D.刚性表越大负载惯量比越小答案：ABC2.3机器人日常点检必须包含A.电缆表面磨损B.减速机异响C.控制柜滤网D.示教器触摸屏灵敏度答案：ABC2.4在Profinet网络中，造成丢包的可能原因有A.交换机端口双工模式不一致B.网线超长100mC.设备名称重复D.机器人IP与PLC不在同一子网答案：ABCD2.5下列属于安全围栏联锁信号的有A.安全门开关B.光栅C.使能开关D.区域扫描仪答案：ABD2.6关于工具负载数据，必须填写A.质量B.重心坐标C.惯量张量D.TCP速度答案：ABC2.7机器人控制柜内部24VDC负载包括A.抱闸B.示教器C.I/O模块D.伺服母线答案：ABC2.8以下哪些操作需要重新标定工具坐标A.更换焊枪喷嘴B.更换枪缆C.重新校准焊枪角度D.更换绝缘法兰答案：ACD2.9在KRL中，属于运动指令的有A.PTPB.LINC.CIRCD.WAIT答案：ABC2.10关于机器人寿命，下列说法正确的有A.减速机寿命以转数计B.伺服风扇寿命约5年C.电池寿命与温度相关D.电缆链弯曲半径越大寿命越短答案：ABC3.填空题（每空1分，共20分）3.1机器人控制柜主电源三相电压允许波动范围为________V至________V。答案：38015%，380+10%（323~418）3.2在KUKA系统中，用于保存系统日志的文件夹默认路径为________。答案：C:\KRC\Roboter\Log3.3若机器人运行轨迹出现“波浪纹”，应优先检查________是否松动。答案：末端执行器3.4机器人J1轴减速机润滑脂更换周期为每________小时或________年，先到为准。答案：10000，23.5当安全PLC通过Profinet发送“SafeTorqueOff”信号时，机器人伺服驱动器进入________状态。答案：STO3.6在ABBRapid中，设置工具坐标系数据的指令为________。答案：tooldata3.7机器人控制柜内部温度超过________℃时，系统将强制降速。答案：453.8若机器人电缆链弯曲半径小于厂家规定值，将显著缩短________寿命。答案：动力电缆3.9使用脉冲+方向控制伺服时，脉冲频率为200kHz，伺服电子齿轮比为160，则电机转速为________r/min。答案：200000/160/1000060=7503.10在KRL中，将变量声明为全局变量需使用关键字________。答案：GLOBAL3.11机器人示教器触摸屏表面禁止用________类溶剂擦拭。答案：丙酮3.12当机器人处于“EXT”模式时，程序启动信号由________给出。答案：PLC3.13机器人控制柜接地电阻应小于________Ω。答案：43.14若机器人程序中使用了$VEL_AXIS[1]=50，则J1轴速度被限制为额定速度的________%。答案：503.15在更换伺服驱动器后，必须重新进行________自学习。答案：电机参数3.16机器人发生碰撞后，应首先检查________数据是否变化。答案：工具坐标3.17若机器人需要与外部轴协同，必须将外部轴配置为________组。答案：KINEMATIC3.18机器人控制柜内部DC母线电压为________V。答案：约565（3801.35）3.19在KUKA系统变量中，读取当前系统时间（ms）的变量为________。答案：$TIMER3.20机器人保养记录表应保存至少________年。答案：34.判断题（每题1分，共10分；正确打“√”，错误打“×”）4.1机器人减速机润滑油颜色变黑必须立即更换。答案：×4.2在T1模式下，机器人速度不受安全围栏联锁影响。答案：√4.3机器人控制柜内部可以临时存放饮料和食品。答案：×4.4更换电机后，只要型号相同，无需重新校准零点。答案：×4.5机器人程序名可以以数字开头。答案：√4.6机器人电缆链内部电缆必须留有10%冗余长度。答案：√4.7机器人控制柜风扇可以任意型号替换。答案：×4.8机器人示教器急停按钮复位后即可自动恢复运行。答案：×4.9机器人系统时间错误会导致日志顺序混乱。答案：√4.10机器人保养时，必须将“维护开关”打到OFF位置。答案：√5.简答题（封闭型，每题5分，共20分）5.1简述机器人零点校准的完整步骤。答案：1）进入专家权限，选择主菜单“Startup”→“Service”→“Calibrate”；2）选择需校准的轴，手动移动到预标定零刻槽；3）点击“Setmarker”，系统记录当前编码器值；4）依次完成所有轴后，点击“Save”永久保存；5）退出并重新启动，验证零位是否丢失。5.2写出伺服驱动器“AL.21”报警的排查流程。答案：1）查手册确认AL.21为“编码器电池电压低”；2）测量电池电压，若低于3.0V则更换；3）更换后清除报警，重新上电；4）执行编码器多圈复位；5）运行单轴点动，确认无报警；6）填写更换记录。5.3说明机器人控制柜滤网清洁标准。答案：1）每500h或3个月目视检查；2）若滤材表面灰尘覆盖面积>30%或风量减少>20%，必须清洁；3）用<0.2MPa干燥压缩空气由内向外吹扫；4）破损或无法清洁干净时更换同型号滤网；5）装回后确认密封条完好。5.4列举机器人与PLCProfinet通信中断的3种快速定位方法。答案：1）查看PLC诊断缓冲区，确认丢站时刻；2）用Wireshark抓包，检查是否有“DCPIdentify”超时；3）机器人侧查看$PROFINET_DEVICE_STATE变量，若=2则丢站；4）交换机上观察端口LED，若黄闪表示链路协商失败；5）ping测机器人IP，若通但丢包，则排查网线或端口。6.简答题（开放型，每题10分，共20分）6.1某工位机器人抓取20kg发动机缸体，重心偏移150mm，惯量张量Ix=0.8kg·m²，Iy=1.2kg·m²，Iz=0.9kg·m²，机器人额定负载25kg，是否超载？请给出计算与结论，并说明如何优化。答案：1）计算等效负载：质量20kg<25kg，质量未超；2）计算静力矩：M=209.80.15=29.4N·m；3）查机器人负载曲线，在200mm处允许30N·m，静力矩未超；4）计算惯量比：Ix0.8、Iy1.2、Iz0.9均小于厂家允许2.0kg·m²；5）结论：未超载，但接近上限；6）优化：缩短重心偏移至120mm，可降静力矩至23.5N·m，余量更大；7）或选用更高一级机型，提高动态响应寿命。6.2现场出现“间歇性丢站”，每天10:00~10:30高发，其余时间正常。请给出系统级排查思路并列出至少5种可能原因。答案：1）时间规律指向环境干扰或设备定时任务；2）检查10:00是否有大功率电机启动，用电能质量仪测电压暂降；3）检查同一交换机是否接入摄像头，10:00是否批量上传视频；4）检查无线AP是否定时信道扫描，导致交换机CPU占用高；5）检查PLC是否在该时段运行大数据块备份，占用背板带宽；6）检查机器人是否在该时段自动上传日志到FTP，导致网口拥塞；7）逐步隔离，将机器人与PLC接入独立交换机，观察丢站是否消失；8）若消失，则定位为核心交换机背板带宽不足；9）若仍丢站，则更换机器人网口电缆，排除接触不良；10）最终可采取QoS策略，保证Profinet帧最高优先级。7.应用题（综合类，20分）7某生产线使用两台KUKAKR16机器人，分别完成“上料→焊接→下料”流程。系统配置：机器人A：上料至焊接工位，行程时间需≤6s；机器人B：完成MIG焊接，焊缝长度1.2m，焊接速度0.8m/min，焊后下料；两机共用一条Profinet总线，PLC为西门子S71500；现场发现：机器人A偶尔在5.5s时未到达焊接位，导致机器人B提前启动，发生碰撞。请完成：（1）计算机器人A的理论最大速度需求；（5分）（2）列出3种导致“偶尔未到”的机械因素；（3分）（3）给出在PLC程序中增加“到达窗口”监控的梯形图思路；（4分）（4）说明如何在机器人A侧利用$OV_PRO实现速度自适应；（4分）（5）若将焊接速度提高至1.0m/min，重新计算节拍并评估是否满足年产30