FANUC机器人培训资料课件

FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训JGT机器人培训资料2013第一版.1FanucRobotBasicTrainingJGT课程目的完成本课程后，学员将了解：认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养课程目的完成本课程后，学员将了解：课时安排上午：09:00-10:00Fanuc机器人概述10:00-10:10课间休息10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10课间休息11:10-12:00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco14:00-14:10课间休息14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering15:00-15:10课间休息15:10-16:00Fanuc机器人的基本保养，Q&A.3课时安排上午：.3课堂规范.4课堂规范.4课程内容认识Fanuc机器人一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。

图1.5课程内容认识Fanuc机器人图1.5机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。图2.6机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴

机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StopUnit（紧急停止单元），PowerSupplyUnit（电源供给单元），TeachPendant(示教器)，ServoAmplifier(伺服放大器)，OperatorPanel（操作面板），FansUnit（风扇单元），CircuitBreaker（断路器）组成。

.7机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StRobotControllerCabinet.8RobotController.8RobotControllerCabinetInterior（Front）图3.9RobotControllerCabinetInte.10.10二.示教器（TeachPendant）

1.示教器的作用:

1）点动机器人

2）编写机器人的程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）

2.了解示教器上面的按键（下图）

.11二.示教器（TeachPendant）.11.12.12.13.13

3.示教器上的开关（下图4）

.143.示教器上的开关（下图4）.14

4.示教器上的指示灯（下图）

.154.示教器上的指示灯（下图）.15.16.165.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）

Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）.175.TP的显示屏（见图5）.176.屏幕菜单和功能菜单

1）屏幕菜单（Menu按键）图6.186.屏幕菜单和功能菜单图6.18.19.19

2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）.202）功能菜单（FCTN按键）（见图7）.20.21.21.22.22三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）

操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。

.23三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）.23四.机器人的用途

Arcwelding(弧焊)，Spotwelding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出I/O

输入/输出信号包括：

1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，HostComputer）间的信号输入输出

2）操作者面板输入/输出SI/SO

.24四.机器人的用途.243）机器人输入/输出RI/RO4）数字输入/输出DI/DO

5）组输入/输出DI/DO

6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：

1）ModelA2）ModelB3）ProcessI/OPC板

.253）机器人输入/输出RI/RO.25课间休息.26课间休息.26安全

.27安全.28.28编程一.有效编程的技巧.29编程.29二.通电和关电.30二.通电和关电.30三.手动示教机器人.31三.手动示教机器人.31.32.32四.创建程序.33四.创建程序.333.创建一个新程序.343.创建一个新程序.34.35.35.36.36.37.37.38.38.39.39.40.40.41.41.42.42.43.43.44.44.45.45.46.46.47.47.48.48课间休息.49课间休息.49执行程序

.50执行程序.51.51.52.52.53.53.54.54.55.55.56.56.57.57程序结构

.58程序结构.59.59.60.60.61.61.62.62.63.63.64.64.65.65.66.66.67.67午间休息.68午间休息.68FRAMES的设置

.69FRAMES的设置.69.70.70.71.71.72.72.73.73宏MARCO

.74宏MARCO.75.75.76.76.77.77.78.78.79.79课间休息.80课间休息.80文件的输入和输出

.81文件的输入和输出.82.82.83.83.84.84.85.85.86.86.87.87.88.88Mastering

.89Mastering.90.90.91.91.92.92.93.93.94.94.95.95课间休息.96课间休息.96基本保养

.97基本保养.97.98.98.99.99.100.100Q&A谢谢！.101Q&A.101FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训JGT机器人培训资料2013第一版.102FanucRobotBasicTrainingJGT课程目的完成本课程后，学员将了解：认识FANUC机器人安全编程执行程序程序结构FRAMES的设置宏MACRO文件的输入/输出Mastering基本保养课程目的完成本课程后，学员将了解：课时安排上午：09:00-10:00Fanuc机器人概述10:00-10:10课间休息10:10-11:00Fanuc机器人的安全和基础编程11:00-11:10课间休息11:10-12:00Fanuc机器人的程序运行和程序结构下午：13:00-14:00Fanuc机器人的Frames的设置，宏Marco14:00-14:10课间休息14:10-15:00Fanuc机器人的文件输入/输出和Mastering15:00-15:10课间休息15:10-16:00Fanuc机器人的基本保养，Q&A.104课时安排上午：.3课堂规范.105课堂规范.4课程内容认识Fanuc机器人一.机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。

图1.106课程内容认识Fanuc机器人图1.5机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴（J1，J2，J3,J4,J5,J6）组成。图2.107机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构，一般情况下有6个关节轴

机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StopUnit（紧急停止单元），PowerSupplyUnit（电源供给单元），TeachPendant(示教器)，ServoAmplifier(伺服放大器)，OperatorPanel（操作面板），FansUnit（风扇单元），CircuitBreaker（断路器）组成。

.108机器人控制柜主要由MainBoard(主板)，E-StRobotControllerCabinet.109RobotController.8RobotControllerCabinetInterior（Front）图3.110RobotControllerCabinetInte.111.10二.示教器（TeachPendant）

1.示教器的作用:

1）点动机器人

2）编写机器人的程序

3）试运行程序

4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接参数）

2.了解示教器上面的按键（下图）

.112二.示教器（TeachPendant）.11.113.12.114.13

3.示教器上的开关（下图4）

.1153.示教器上的开关（下图4）.14

4.示教器上的指示灯（下图）

.1164.示教器上的指示灯（下图）.15.117.165.TP的显示屏（见图5）液晶屏（16*40）显示各种Tool的菜单（有所不同）

Quick/Full菜单（通过TP上的FCTN键选择）.1185.TP的显示屏（见图5）.176.屏幕菜单和功能菜单

1）屏幕菜单（Menu按键）图6.1196.屏幕菜单和功能菜单图6.18.120.19

2）功能菜单（FCTN按键）（见图7）.1212）功能菜单（FCTN按键）（见图7）.20.122.21.123.22三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）

操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。

.124三.操作面板（OperatorPanel）（见图9）.23四.机器人的用途

Arcwelding(弧焊)，Spotwelding（点焊），Handling（搬运），Sealing（涂胶），Painting（喷涂），打磨，切割，激光焊接，测量等。实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。五.输入/输出I/O

输入/输出信号包括：

1）外部输入/输出UI/UO-与远端控制器（PLC，HostComputer）间的信号输入输出

2）操作者面板输入/输出SI/SO

.125四.机器人的用途.243）机器人输入/输出RI/RO4）数字输入/输出DI/DO

5）组输入/输出DI/DO

6）模拟量输入/输出AI/AO输入输出的类型有以下3种：

1）ModelA2）ModelB3）ProcessI/OPC板

.1263）机器人输入/输出RI/RO.25课间休息.127课间休息.26安全

.128安全.129.28编程一.有效编程的技巧.130编程.29二.通电和关电.131二.通电和关电.30三.手动示教机器人.132三.手动示教机器人.31.133.32四.创建程序.134四.创建程序.333.创建一个新程序.1353.创建一个新程序.34.136.35.137.36.138.37.139.38.140.39.141.40.142.41.143.42.144.43.145.44.146.45.147.46.148.47.149.48课间休息.150课间休息.49执行程序

.151执行程序.152.51.153.52.154.53.155.54.156.55.157.56.158.57程序结构

.159程序