CN110796104B 目标检测方法、装置、存储介质及无人机 （深圳市道通智能航空技术股份有限公司）

子图像的分辨率与至少两个图像分析单元对应2对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元中，并根所述分析结果中包括分析出来的目标的类型信息和位置信息，依次将每两个相邻的子图像记为当前子图像对，所述当前子图像根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，所述位置信息包括矩形框的坐标，所述矩形框内包含分析出所述根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否为对应同一目根据所述第一矩形框的坐标和所述第二矩形框的坐标，计算所述第计算所述第一距离和所述第二距离中，数值较小的距离与数值较大的距离的第一比3根据所述第一矩形框的坐标和所述第二矩形的坐标确定目标矩形框，将所述目标矩形框和第一类型信息确定为融合后的目标对应的针对每个备选目标，判断当前备选目标与所述分割边界的尺寸变更模块，用于对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标所述分析结果中包括分析出来的目标的类型信息和位置信息，依次将每两个相邻的子图像记为当前子图像对，所述当前子图像根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，所述位置信息包括矩形框的坐标，所述矩形框内包含分析出所述根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否为对应同一目根据所述第一矩形框的坐标和所述第二矩形框的坐标，计算所述第4计算所述第一距离和所述第二距离中，数值较小的距离与数值较大的距离的第一比5[0002]无人机(UnmannedAerialVehicles,UAVs)是指通过无线电遥控设备和独立程序个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的6子图像，所述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹[0014]目标检测模块，用于将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元执行所述计算机程序时实现如本发明实施例提7[0035]图1为本发明实施例一提供的一种目标检测方法的流程示意图，该方法可以由目体类型不做限定，例如可以是基于神经网络进行加速的正向推理器(NeuralNetwork本发明实施例一提供的一种分割后的左侧图像示意图，图5为本发明实施例一提供的一种述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分8更操作的目的是使至少两个子图像的分辨率与至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检[0049]通过采用本发明实施例的方案，使得输入至图像分析单[0051]示例性的，图像分析单元的分析结果所包含的内容与图像分析单元的具体类型、[0054]图8为本发明实施例二提供的一种目标检测方法的流程示意图，该方法在上述实[0055]示例性的，所述根据所述至少两个图像分析单元的分析9个子图像的分辨率与至少两个图像分析单元对应的个图像分析单元并行对所接收到的子图像进行应的第一位置信息和第一类型信息，以及第二目标对应的第二位置信息和第二类型信息，对包括第一子图像和第二子图像。第一目标可以是第一子图像中分析出来的任意一个目的第三距离、以及所述第一矩形框的第四边界与所述第二矩形框的第二边界的第四距离，同一目标被分割到两个子图像中的情况，对判断出来的被分割的目标的分析结果进行融[0079]图9为本发明实施例三提供的一种目标检测方法的流程示意图，该方法以无人机[0081]为了便于说明，以图2中的图像为第一图像为例进行下面的描述。该图像比例为[0083]对图2中的图像进行左右结构的平均分割，得到两个图像比[0085]示例性的，两个图像分析单元为HI3559C芯片上携带的两个专门针对神经网络进[0088]示例性的，两个推理器会分别给出分析得到的目标在所属子图像中的位置信息LeftBBox表示第一目标的第一矩形框，右侧矩形框RightBBox表示第二目标的第二矩形与单推理器的512*512时相同，8:9的图像resize成1:1相比较于16:9的图像resize成1:1，[0103]图13为本发明实施例四提供的一种目标检测装置的结构框图，该装置可由软件[0107]目标检测模块404，用于将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否对应同一目标，的第三距离、以及所述第一矩形框的第四边界与所述第二矩形框的第二边界的第四距离，个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多在处理器运行的计算机程序，所述处理器502执行所述计算机程序时实现如本发明实施例个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、