Motion PPT 教学-经典.ppt

1、1,2,驱动系统 运动控制器 伺服放大器 伺服电机 编码器,数控,VFD,PLC,机器控制技术,PLC 技术,驱动 技术,机器人,EDM 激光加工机,以驱动为核心的产品群,3,第一章 概要,1.1 运动控制器的特点,1.2.1 实模式概略,1.2.2 实模式框图,1.3.1 虚模式概略,1.3.2虚模式框图,1.4系统建立步骤,1.5小结,4,1.1 运动控制器的特点,1、QPLC CPU 和多CPU系统 复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责 2、符合多用途的产品 Q172CPU/Q172HCPU 18轴的多轴定位功能 Q173

2、CPU/Q173HCPU 132轴的多轴定位功能 3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯 通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。 4、可实现绝对位置系统 通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。 5、操作系统（OS）可变更 根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本 SV13 用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等 SV22用于自动机。如同步控制，食品、包装等 SV43用于机床行业 SV51用于机械手 6、凸轮软件（仅用于SV22） 将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。 7、

3、机械支持语言（仅用于SV22） 将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。减少系统成本。,5,1.2.1 实模式概略,1、对使用伺服马达的系统通过伺服程序进行直接控制 2、需要建立用于定位的参数设定，伺服程序以及运动控制SFC程序 3、执行定位控制时，操作顺序如下图所示： 通过PLC程序的SFCS指令执行运动控制器SFCS程序的启动请求 通过指定的运动控制器SFC程序执行定位控制 对伺服马达执行控制,6,1.2.2实模式框图,伺服放大器,伺服马达,

4、QPLC CPU,QMontion CPU,7,1、通过建立虚拟主轴，以软件来执行同步控制处理 2、使用机械语言 3、通过虚拟模式定位控制时，操作顺序如下： 使用顺控程序的SFCS指令执行虚拟模式的SFC程序初始启动请求 启动机械语言程序的虚拟伺服马达 通过传送模块将运算结果输出到伺服放大器 对伺服马达执行控制,1.3.1 虚模式概略,8,1.3.2虚模式框图,伺服放大器,伺服马达,伺服放大器,伺服马达,PLC CPU,运动CPU,机械结构程序,9,1.4系统建立步骤,组装系统，配线,10,1.5小结,11,第二章 功能说明,2.1 运动控制器规格,2.2运动控制器的系统配置,2.2.1 Q1

5、73CPU,2.2.2 Q172CPU,2.2.3 Q172LX/EX,2.2.4 Q173PX,2.3小结,12,2.1 运动控制器规格,3200点/轴,13,2.1 运动控制器规格,在运动主周期执行,共256点,14,串行绝对位置同步编码器,伺服外部输入信号（FLS,RLS,STOP,DOG/CHANG),PLC CPU,Motion CPU,手动脉冲发生器,2.2运动控制器的系统配置,8轴,32轴,15,2.2.1 Q173CPU,16,2.2.2 Q172CPU,17,2.2.3 Q172LX/EX,18,2.2.4 Q173PX,19,2.3小结,本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件

6、组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明,20,第三章 多CPU系统,3.1多CPU系统概述,3.2多CPU的安装位置,3.2.1多CPU输入输出编号,3.3 共享存储器的自动刷新,3.4 多CPU运动控制器专用指令,3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS,3.4 .2 SFC程序启动命令SVST,3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT,3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD,3.5 小结,21,3.1多CPU系统概述,多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上， 由各QPLC CPU/

7、Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。 复杂的伺服控制由Q Motion CPU 处理，其他的机械控制，信息控制由 QPLC CPU处理，这样的处理方式可以将负荷分散化，实现高效高速的复杂应 用。如下图所示：,22,基板,3.1多CPU系统概述,23,3.1多CPU系统概述,24,3.2多CPU的安装位置,QPLC CPU/Q Motion CPU，从基板模块的CPU插槽开始按顺序排列到插槽编号2，最多可以安装4台，共控制96轴。,0 1 2,CPU和CPU之间不可设置空位 一套系统中必须要有一个PLC CPU Motion CPU必须安装在PLC CPU右侧,PL

8、C,MOT,MOT,MOT,25,3.2.1多CPU输入输出编号,在多CPU系统中，通过PLC CPU 参数和MOTION CPU参数可以分别设定各自控制的输入输出模块的I/O编号。进行I/O点号分配的时候建议全体CPU使用共用的连续编号。智能模块都是32点。 通过GX分配MOTION的输入输出点，或者通过MT分配PLC的输入输出点是无效的。,电源,Q06H,Q172,Q172EX,Q173PX,QX41 X40X7F,QX41 PX80PXBF,QY41 PYC0PYFF,QY41 Y100 Y13F,26,3.3 共享存储器的自动刷新,CPU共享存储器的自动刷新时序：QPLC CPU是在对

9、多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时，Q Motion CPU数据传接的主周期处理时自动进行的,使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据，因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。,27,3.3 共享存储器的自动刷新,例:多CPU共享刷新设置分别如下,运动CPU设定,PLC CPU设定,28,3.4 多CPU运动控制器专用指令,本节将对多CPU用的专用指令(SFCS，GINI，DDRD，DDWR)进行说明,SP.SFCS 指定运动SFC程序的启动请求 SP.SVST 指定伺服程序的启动请求 SP.CHGA 指定轴的当前值变更请求 SP.CHGV 指定轴的速度

10、变更请求 SP.CHGT 指定轴的转矩限制值变更请求 SP.DDWR 向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据 SP.DDRD 向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据 SP.GINT 运动SFC程序的事件任务执行请求,29,3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS,例：启动4号运动CPU的10 号SFC程序,30,3.4 .2 SFC程序启动命令SVST,31,3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT,32,3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD,33,3.5 小结,多CPU系统设定时的关键是注意在GX，MT软件中设定的多CPU共享内存的长度一致。以及运动C

11、PU与PLC CPU 控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制，就不需要在MT中配置该模块了，如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话，需要选择共享输入或者输出。,34,第四章 Q Motion CPU,4.1 系统设定,4.2 伺服数据,4.2.1 系统设定,4.2.2 轴数据设定,4.2.3 伺服参数设定,4.3 定位控制软元件,4.4 小结,35,4.1 系统设定,用来指定应用何种基板和模块，及决定轴编号和伺服放大器，伺服马达种类的设定 1）Q172CPU（N）的系统设定示例如下所示，具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明。,36,1、数据有下表所示的种类，因已设定了初始值，所以

12、必须将它变更为符合系统的数据 2、数据存放在运动控制器CPU的存储区（SRAM电池备份）中 3、数据中必须有轴数据和1个参数块 4、根据需要制作限位开关的输出数据 有以下4大类数据需要设定 1、系统设定数据 ：系统基本设定 多CPU设定 2、轴数据： 固定参数 伺服参数 原点复位数据 JOG运行数据 3、参数块： 原点复位数据 JOG运行数据 伺服程序所使用的加减速时间等的数据 4、限位开关的输出数据 将ON/OFF状态输出到输出软元件,4.2 伺服数据,37,4.2.1 系统设定,1、运算周期设定：设定运动控制器运算周期,3、紧急停止输入设定：设定紧急停止用的位软元件,4、缩存范围设定：对软

13、元件（M,B,F,D,W）设定各自的缩存范围,5、多CPU台数：设定包含QPLC在内的多CPU总数,基本设定,多CPU设定,6、多CPU之间的自动刷新设定：多CPU共享内存的CPU之间的自动刷新设定,7、CPU出错停止时的设定：选择每个CPU在发生出错停止时是否停止整个系统,38,4.2.2 轴数据设定,39,4.2.2 轴数据设定,40,4.2.3 伺服参数设定,伺服参数用来设定各轴的伺服放大器和伺服电机的参数，包括： 1、基本伺服参数 放大器设定、再生电阻、外部动态制动、马达型号、马达容量、旋转速度、反馈脉冲、旋转方向、自动调谐、增益调整模式、伺服响应性设定 2、调整参数 伺服放大器的各种

14、增益、共振抑制、自适应振动调整等 3、扩展伺服参数 输出监视，可选功能选择等,41,Q Montion CPU 和PLC CPU一样，有大量的专用软元件，在编程的时候一定要注意要区分定位专用软元件与用户可用软元件，否则可能会影响设备动作。 以下是Q172CPU的定位专用软元件： 各轴状态 M2400M2559 各轴指令信号 M3200M3359 虚拟伺服马达轴状态 M4000M4159 同步编码器轴状态 M4640M4671 虚拟伺服马达轴指令信号 M4800 M4939 同步编码器轴指令信号 M5440 M5471 内部继电器 M2000 M2319 数据寄存器 D0 D1315 特殊继电器

15、 M9037 M9079 特殊寄存器 D752 D799/D9180 D9199 SFC专用寄存器 8000 #8191 注:教材414开始对每个状态信号有详细说明。在教材中经常回看到类似的写法,4.3 定位控制软元件,停止指令3200+20n,42,4.4 小结,本章注意点： 1、多CPU参数设定时，对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候，需要注意哪个CPU控制哪些模块，对于实际输入输出点的地址设定，最好按照基板的顺序排列，这样有利于以后的编程。 2、运动CPU有大量的专用软元件，在编程过程中如果要用到中间软元件的话，尽量避免使用这些专用软元件。,43,第五章 SFC

16、程序,5.1 SFC程序的构成,5.2 SFC符号列表,5.3 SFC分支.结合,5.4 SFC程序启动停止,44,5.1 SFC程序的构成,SFC程序由如下所示，由START，步，转移，END等构成,START：程序开始,START：程序结束,注意：全部SFC程序中，最多能同时激活的步数为256个,45,5.2 SFC符号列表_1,46,5.2 SFC符号列表_2,47,5.2 SFC符号列表_3,48,5.2 SFC符号列表_4,转移Y/N,等待Y/N,1、条件成立，执行Y侧程序，不成立时执行N侧程序 2、当前为运动控制步、子程序时不等待动作 完成就执行判断条件,1、条件成立，执行Y侧程序

17、，不成立时执行N侧程序 2、当前为运动控制步、子程序时等待动作 完成才执行判断条件,注：使用方法基本和“转移”、“等待”功能一样,49,5.2 SFC符号列表_5,跳转,指针,跳转到本程序内指定的指针位置Pn（P0P16383）,1、表示跳转的指针位置 2、可对步，转移，分支点，结合点进行设定 3、能在一个程序设置P0P16383。相同号码也可能 在其他的程序中使用,50,5.2 SFC符号列表_6,不可从并联分支 并联结合内部跳出,不能从并联分支并联结合外部 向并联分支并联结合内部跳转,不能进行空的跳转,51,5.3 SFC分支.结合1,1、串联转移：转移到随后的串联步或转移,52,5.3

18、SFC分支.结合2,1、支路：在并联中被连接的多重转移条件中，只执行首先被判断为条件允许的路径。,2、耦合：在一条支路后，将多个路径数据处理结束后将这些路径重新结合到一条路径，将会得到一个选择耦合，也可以不作任何耦合。,53,5.4 SFC程序启动停止,SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。 SFC程序的启动方法有： 1、自动启动PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动 2、从SFC程序启动通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动 3、从PLC启动通过执行顺控程序的SFCS指令，启动SFC程序 SFC程序的退出方法： 1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束

19、2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令，停止SFC程序 3、通过清除步进行结束 注：可在一个SFC程序中设定多个END指令。 即使是SFC程序设定为自动启动，也可结束该程序。,54,5.5 小结,本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号，程序结构的组成。 对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。,55,第六章 SV22的伺服程序,6.1 伺服程序,6.1.1 伺服程序的组成,6.2 伺服指令,6.2.1直线控制1,6.2.2指定辅助点的圆弧插补1,6.2.3固定尺寸传送,56,6.1 伺服程序,伺服程序： 是为实行定位控制，对必要的定位控制的种类和定位

20、数据进行指定的程序 伺服程序区： 在定位CPU内部RAM存储器，用来存储利用外部设备创建的伺服程序。 伺服程序区容量为14334步（14K）,57,6.1.1 伺服程序的组成,伺服程序组成：一个伺服程序由程序号，伺服命令和定位数据组成。当利用外部设备指定 程序号和需要的伺服命令时，可以设置执行指定伺服命令需要的定位数据。,58,6.2 伺服指令,伺服指令一览表参考教材62,伺服指令按定位控制分：线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、 定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制 恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。,59,6.2.1直线控制1,1、以ABS-

21、1ABS-4(绝对值方式)对1轴4轴控制,1、以原点为基准，从现在的当前地址到指定地址进行定位控制。 2、移动方向由现在的当前地址和指定地址决定,60,6.2.1直线控制2,1、以INC-1INC-4(增量方式)对1轴4轴控制,1、以现在的停止位置的地址对指定的移动量部分进行定位控制。 2、移动方向由移动量的符号（/-）决定，移动方向为正，向地址增加的方向定位， 移动方向为负，向地址减少的方向定位。,INC-2,61,6.2.2指定辅助点的圆弧插补1,1、以ABSeA（绝对值）对2轴控制,1、实行从以原点为基准的当前地址，通过指定的辅助点地址到终点地址的圆弧插补。 2、用起点地址（现在的停止地

22、址）和辅助点地址，以及辅助点地址和终点地址的垂直平分 线的交点作为中心作圆弧。,62,6.2.2指定辅助点的圆弧插补2,1、以INCeA（增量）对2轴控制,1、实行从现在的停止地址通过指定的辅助点到终点的圆弧插补。 2、用起点地址（现在的停止地址）和辅助点地址，以及辅助点地址和终点地址的垂直平分 线的交点作为中心作圆弧。,INCeA,70000,10000,30000,30000,63,6.2.3固定尺寸传送,1、以FEED-1，FEED-2，FEED-3（增量）对1轴3轴控制,1、将现在的停止位置作为0，实行对指定移动量的定位控制。 2、移动方向由移动量的符号决定，移动方向为正地址增加的方向

23、， 移动方向为负地址减少的方向。,伺服程序启动,64,6.3小结,本章主要介绍了常用的伺服命令，特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能 可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。,65,第七章 运算控制程序,在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。 1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。,66,7.1运算项，函数的优先顺序,在运算控制程序中能够进行代入运算式，专用函数，位软元件控制指令的设定。 1个运算控制程序中能够进行多个块的设定，但转移条件智能由转移程序来设定。 运算项，函数的优先顺序如下所

24、示：,67,7.2 运算控制/转移指令一览,68,7.3 .1运动控制器专用函数,速度变更请求：CHGV 转矩限制值变更请求：CHGT,格式：CHGV/CHGT（S1），（S2）,例：2号轴的定位速度要求变更 CHGV（K2，K10） 1号轴的定位速度变更为负值反向运动 CHGV（K1，K1000） 2号轴转矩限制值变更CHGT（K2，K10）,69,7.3 .2 其他指令1,块传送：BMOV,格式：BMOV（D，S，N）,1、从以S指定的软元件一次传送N个字数据内容至以D指定的目标地软元件处。 例：将软元件中以D0开始的数据的5个字批量传送到以10开始的软元件的5个字中的程序 BMOV（10

25、，D0，K5）,70,例：D0的2个字被写入到从A00H开始CPU共享内存中，并在确认写入完成后转到下一步骤 MULTW HA00，D0，K2，M0,7.3 .2 其他指令2,CPU共享内存写：MULTW,格式：MULTW（D，S，N，D1）,71,7.3 .2 其他指令3,CPU共享内存读：MULTR,格式：MULTR（D，S1，S2，N）,例：从CPU No.1共享内存C00H开始读取2个字节，读到以0开始的内存中，读取完成后 转移到下一步 MULTR #0，H3E0，HC00，K2,72,第八章 SV22实模式实验,8.2.1 SV-ON实验,8.2.2 JOG实验,8.2.3 INC-

26、1,ABS-1,8.2.4手动脉冲发生器,73,8.1 实验机系统构成,Q06HCPU,Q172CPU,Q172LX,Q173PX,QX42,QY42,输出指示灯 Y80Y8F,172LX 外部信号,X40X47 实验用开关,手动脉冲发生器,74,8.2.1 SV-ON实验,实验内容：通过PLC程序激活SFC程序，当X45开关合上，SFC程序激活，程序等待在 G3000的位置，当X40开关合上，伺服ON，X40断开，伺服OFF 目的：掌握通过PLC程序调用SFC程序，知道监控程序执行步骤。 注意：M2042为ON时，全轴伺服ON,G3000：PX40 F3001：SET M2042PX40 R

27、ST M2042=!PX40,75,8.2.2 JOG实验,实验内容：SFC程序自动启动JOG程序，当X46开关合上，进行单轴点动，否则进行多轴 同时点动。X46*X411号轴正转、 X46*X421号轴反转、 X46*X432号轴正转、 X46*X442号轴反转。X45合上2个轴同时点动。 目的：掌握SFC程序自动启动，知道编制JOG程序的方法和步骤。 注意：单轴正转M3202+20n，单轴反转M3203+20n，多轴同时点动M2048,F1006 SET M2042 F1007 D640L=K100000 D642L=K100000 RST M2048 F1008 SET M3202=PX

28、41*!M3203 /1正 RST M3202=!PX41 SET M3203=PX42*!M3202 /1反 RST M3203=!PX42 SET M3222=PX43*!M3223 /2正 RST M3222=!PX43 SET M3223=PX44*!M3222 /2反 RST M3223=!PX44 F1009 DIN D2000,PX50 D2004=D2000&H0003 D710=BIN(D2004) /正转 D640L=K150000 /速度 D642L=K150000 SET M2048=PX45 /多轴起动命令,76,8.2.3 INC-1,ABS-1,实验内容：SFC程

29、序自动启动程序，当X46合上，2号轴执行ABS1命令，当X47合上，1 号轴执行INC-1命令，X45合上，执行2号轴清零命令。 目的：进一步理解INC和ABS命令的区别，熟悉转移命令的使用以及程序执行的流程 注意：当前值改变命令CHGA,G113 M2042 G111 PX47 G112 PX46 G118 PX45 G117 PX46+PX47 F110 SET M2042 K1110 INC-1 轴 1 ，100000m 速度 100 mm/min K1111 ABS-1 轴 2， 100000m 速度 100 mm/min K1112 CHGA 轴 2，0 m,77,8.2.4手动脉冲

30、发生器,实验内容：使用173PX模块，通过手动脉冲发生器控制电机运行，当X40合上，手动脉冲发生器有效，通过数码盘设定放大倍率。 目的：了解手动脉冲控制器的使用 注意：不要设定倍率过高，否则容易损坏电机。,G1003 PX40 * M2415*M2435 G1004 !PX40 F1003 SET M2042 F1004 DIN D2000,PX50 D720=BIN(D2000) /轴1的1个脉冲输入倍率 D721=BIN(D2000) /轴2的1个脉冲输入倍率 D714L=H00000001 /通过P1控制轴1，P2控制轴2 D716L=H00000002 SET M2051 /轴1，2的

31、手动脉冲发生器启动标志ON SET M2052 F1005 RST M2051 RST M2052,78,第九章 虚拟模式,9.1 机械语言,9.2 机械模块,9.3 实模式虚拟模式实验,9.4 虚拟模式JOG实验,9.5离合器控制实验,79,9.1 机械语言,用虚拟模式进行控制的机械语程序是由机械模块连接图与机械模块参数构成的。,80,9.2 机械模块,机械模块分为: 驱动模块：虚拟伺服电机，同步编码器 虚拟轴：虚拟主轴，虚拟辅助输入轴 传递模块：齿轮，直连离合器，平滑离合器，变速机，差速齿轮 输出模块：滚筒，滚珠丝杆，回转台，凸轮。 模块的详细说明在教材的11-3有详细说明。,81,9.3

32、 实模式虚拟模式实验,实模式/虚模式的切换是通过M2043（模式切换请求标志）ON/OFF进行。 实模式使M2043变为OFF提出切换到实模式的请求。实模式状态M2044 OFF 虚模式使M2043变为ON提出切换到虚拟模式的请求。虚模式状态M2044 ON 程序功能：当X45合上时，执行切换。,F1313 SET M3234 /凸轮数据设定 DIN D5028,PX50 D5028 = D5028 & HF D5030 = BIN(D5028) D5032L=K400000 F1 SET M2042 F1409 RST M2409 RST M2429 F1302 SET M2043 F131

33、4 RST M3234 G1300 PX45*!M2409*!M2429 G1350 M2044,82,9.4 虚拟模式JOG实验,实验内容：当X41合上时，虚拟主轴正转，当X42合上时，虚拟主轴反转。当X45合上时， 进行模式切换。 注意：M4802正转点动，M4803反转点动,F1362 RST M4803 D640L=K400000 SET M4802 F1361 RST M4802 D640L=K320000 SET M4803 F1364 RST M4802 RST M4803 G1360 M2044 G1361 PX41 G1362 PX42,83,9.5离合器控制实验,实验内容：

34、通过控制X47的开关，控制离合器的开合 注意：M320为离合器控制软元件，可以随意定义,F2000 SET M320 F2001 RST M320 G2000 PX47,84,SV13: X-Y工作台,SV13: X-Y工作台,SV13: 封装,SV13-封装,86,SV13: 钻孔机,SV13-钻孔机,87,SV13: 定长刻印机,SV13-定长刻印机,88,SV13: 滚筒供料机,SV13-滚筒供料,89,SV13: 旋转台,SV13-旋转台,90,SV22: 填充机,SV22-填充机,91,SV22: 拉伸控制,SV22-拉伸控制,92,SV22: 锻压搬送,SV22-锻压搬送,93,S

35、V22: 三维传送,SV22-三维传送,94,SV22: 印刷机,SV22-印刷机,95,灌注机,传输装置 高速瓶子输送 吸真空设备产品保鲜 单速传输设备 所有设备同步,带压力原料存储罐,传输装置,注射管,灌注, 压盖 高度同步流程 注射管上下移动以达到最少溢出 可同时灌注两种以上原料,带压力原料存储罐 “灌注原料”一直保存在一个恒定的压力下 原料一直在一个最适合的温度下储藏,液体原料,传输装置,旋转台,96,SSCNET,Q 总线 连接,传输机构,PLC CPU,Motion CPU,以太网,上位机,高速计数目模块,以太网模块,D/A 转换模块,HMI 单元 配方设置 利用扩展功能实现实时监

36、控 当前值以及历史报警 对伺服放大器有监控、修改参数功能,Q 系列控制单元(储藏罐，灌注) 高速处理， LD = 34ns 位置控制 (注射管) I/O控制（传感器，限位开关，气压，液压，阀等等。） 多程序/PLC 支持多系统配置,伺服（灌注，加盖） 高速、精确定位 注射管运行同步 Motion CPU 通过高速的SSCNET总线可控制32根轴,个人电脑 100Mbps高速以太网 系统监控/数据访问 支持 VB, VC+, VBA, VBScript,交流驱动（传输系统） 在线自动调节 先进的RISC构架的处理器,PULL,USB,Q02HCPU,MODE,RUN,ERR,USER,BAT,BOOT,RS-232,PULL,POWER,Q61P-A1,USB,Q172CPU,MODE,RUN,ERR,USER,BAT,BOOT,RS-232,PULL,CN2,CN1,FRONT,SSCNET,USB,Q172CPU,MODE,RUN,ERR,USER,BAT,BOOT,RS-232,PULL,CN2,CN1,FRONT,SSCNET,USB,Q172CPU,MODE,RUN,ERR,USER,BAT,BOOT,RS-232,PULL,CN2,CN1,FRONT,SSCNET,SY. ENC1,SY. ENC1,Q172,Q172,Q172E